具身开发者社区

外观

百科Franka Robotics6 天前

Diana 7 开发百科 ​

Diana 7 是 Franka Robotics 资料中写作 DIANA 7 的七轴力敏感机械臂，具备 7 千克负载、923 毫米臂展、0.05 毫米重复精度，并可通过 FCI 获取 1 kHz 实时传感器数据。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

Franka RoboticsDiana 7

本体与算力接口 ​

Diana 7 属于七轴力敏感机械臂，公开规格包含 7 千克负载、923 毫米工作臂展与 0.05 毫米位置重复精度。其全部七个轴上配置力矩传感器，集成扭矩传感器数量为 7。开发者可通过 Franka Control Interface（FCI）访问 1 kHz 实时传感器数据，并进行关节空间位置、速度、力矩控制，以及笛卡尔空间力控制。

官方 SDK 与通信协议 ​

external_gripper_example 是 Python 示例，演示 Panda 结合外部 Robotiq 2F-85 夹爪执行可配置 pick-and-place；README 写明依赖 libfranka 0.5.0、franka_ros 0.6.0、robotiq_2finger_grippers 0.9.1、panda_moveit_config 0.7.2，并需配置 USB 夹爪连接。

icra18-fci-tutorial 是 C++ 教程代码，使用 franka_ros 编排碰撞行为、MoveIt! 位姿、夹爪与自定义控制器；README 要求 libfranka >= 0.5.0、franka_ros >= 0.6.0。

the_reference_platform 是 C++ 教程，说明 Desk、RIDE、FCI 三类编程接口；其中 FCI 是 1 kHz 低层力矩与位置控制接口，README 说明其通过直接 UDP 连接绕过 Franka Operating System。

ROS 2 与仿真资产 ​

机型卡给出的描述与仿真资产仓库为 https://github.com/frankarobotics/franka_description。该资产支持标准 ROS 2 / MoveIt 2 机械臂描述与仿真接口，列出的仿真器与生态包括 Gazebo、ROS 2、MoveIt 2。可将该描述仓库作为机械臂建模、运动规划配置和仿真集成的入口。

推荐上手顺序 ​

  1. 先依据本体规格确认负载、臂展、重复精度与七轴力矩传感能力是否满足任务。
  2. 使用 franka_description 接入 ROS 2、MoveIt 2 或 Gazebo，先完成描述与规划链路验证。
  3. 需要低层控制时阅读 the_reference_platform 的 Desk、RIDE、FCI 分层说明，再参考 icra18-fci-tutorial 的控制器与任务序列示例。
  4. 若任务包含外部夹爪，可参考 external_gripper_example 的 pick-and-place 配置方式。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Franka Robotics：Franka Robotics 产品页访问 2026-10-22
  2. GitHub external_gripper_example访问 2026-10-22