外观
路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）昨天
轮式双臂移动操作机器人对比：星海图 R1 vs R1 Lite vs 智元精灵 G2 vs Franka Mobile FR3 Duo
对比星海图 R1、R1 Lite、智元精灵 G2 与 Franka Mobile FR3 Duo 的自由度、单臂载荷、底盘形态、机载算力与公开价格，区分全尺寸采数、紧凑遥操作、商业升降躯干和力矩研究接口。
星海图 R1
Mobile FR3 Duo在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 4 款机型 (/compare/?ids=galaxea-r1,galaxea-r1-lite,agibot-genie-g2,franka-mobile-fr3-duo)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。
一句话选型结论
要全尺寸轮式双臂、机载算力 550 TOPS、公开价 19.9 万元起，优先考虑 星海图 R1（24 DoF、含电池 96 kg、0.5 m 臂展工况载荷 5 kg；卡内品类写成 humanoid，概要是三轮转向底盘双臂）。预算约 13–17 万元、要同构遥操作和可升降躯干，适合选择 R1 Lite（23 DoF、高 1.28 m、600 mm 工况额定载荷 3 kg、底盘速度 1.5 m/s、Intel Core i9）。商业交付、单臂额定 5 kg、续航约 4 h、躯干可在 1.225～1.795 m 升降，看 智元精灵 G2（本体不含末端 25 DoF、约 185 kg，参考价 ¥250,000–398,000；表内 1.23 m 不是升降上限）。要 1 kHz 力矩接口和现成 URDF，看 Franka Mobile FR3 Duo（单臂载荷 3 kg、臂展 855 mm、底盘载荷 100 kg、速度 1.75 m/s；售价未公开。表内 0.294 m 对应外形尺寸 800×580×294 mm 中的高度，不是双臂展开后的作业高度）。
核心工程参数与报价并排对比
| 核心指标 | 星海图 R1 | R1 Lite | 智元精灵 G2 | Mobile FR3 Duo |
|---|---|---|---|---|
| 品牌厂商 | 星海图 | 星海图 | 智元机器人 | Franka Robotics |
| 本体品类 | 人形机器人 | 轮式移动机器人 | 人形机器人 | 轮式移动机器人 |
| 自由度 (DoF) | 24 DoF | 23 DoF | 25 DoF | — |
| 身高 / 尺寸 | 1.7 m | 1.28 m | 1.23 m | 0.294 m |
| 整机重量 | 96 kg | — | 185 kg | — |
| 额定载荷 | 5 kg | 3.0 kg | 5 kg | 100 kg |
| 标准续航 | — | — | 4 h | — |
| 防护与温域 | — | — | 0℃ ~ 40℃ | — |
| 机载算力 | 最大深度学习算力 550 TOPS | Intel Core i9 | 机载边缘异构计算单元 (CPU + GPU) | 车载工控机 / 自主导航控制器 |
| 核心传感器 | 头部相机 ×1、腕部相机 ×2、底盘相机 ×5、360° LiDAR ×1 | 深度相机、双目相机 | RGB(D)、触觉、力觉、LiDAR、IMU | 激光雷达、视觉相机、力矩传感器 |
| 拓展与通信接口 | — | — | — | Ethernet、USB、Franka Control Interface (FCI) |
| 仿真资产 (URDF/MJCF) | URDF | URDF | 官方仓库 | URDF |
| 公开参考售价 | ¥199,000 | ¥129,000–169,000 | ¥250,000–398,000 | 未公开（商务询价） |
| 租赁市场参考 | — | — | — | — |
按应用场景对号入座（选型决策矩阵）
| 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 |
|---|---|---|
| 全尺寸轮式双臂 VLA 采数与分拣 | 星海图 R1 | 24 DoF、含电池 96 kg、0.5 m 臂展工况载荷 5 kg，机载算力标为 550 TOPS，公开价 ¥199,000 起。 |
| 实验室同构遥操作，作业高度约 0～1.7 m | R1 Lite | 23 DoF、矢量底盘、躯干可升降，600 mm 工况额定载荷 3 kg，参考价 ¥129,000–169,000。 |
| 商业现场可升降双臂力控操作 | 智元精灵 G2 | 单臂额定 5 kg、续航约 4 h、工作温度 0°C～40°C，参考价 ¥250,000–398,000。 |
| 力矩级遥操作、数据集与 ROS 2 策略执行 | Mobile FR3 Duo | 14 个臂部扭矩传感器、2 个激光雷达、7 个相机、1 个 IMU；franka_ros 提供 URDF 与 ROS 2 Control，售价未公开。 |
各机型工程拆解与开发入口
星海图 R1（星海图）
- 一句话定位：三轮转向底盘双臂移动机器人，官方文档给出 24 自由度、含电池重 96 kg、0.5 m 臂展工况最大载荷 5 kg。
- 核心规格：自由度
24· 重量96 kg· 载荷5 kg· 续航— h· 公开报价¥199,000 - 技术细节：星海图 R1（GALAXEA R1）是由 星海图 研发推出的双足人形机器人平台。三轮转向底盘双臂移动机器人，官方文档给出 24 自由度、含电池重 96 kg、0.5 m 臂展工况最大载荷 5 kg。 星海图R1是全尺寸双臂移动人形机器人，总自由度24，整机含电池重量96kg，机身高度1.7m，垂直作业范围0~2m，0.5m臂展工况下最大负载5kg。产品搭载6自由度双臂、4自由度躯干与三轮转向矢量底盘，单臂含夹爪作业半径可达86cm。
该机器人配置最大550TOPS深度学习算力的计算平台，感知系统包含1个头部相机、2个腕部相机、5个底盘相机与1个360°…
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R1 Lite（星海图）
- 一句话定位：R1 Lite具备23自由度、A1X双臂协同作业、3自由度躯干和6自由度矢量底盘，支持数据采集与泛化任务应用。
- 核心规格：自由度
23· 重量— kg· 载荷3.0 kg· 续航— h· 公开报价¥129,000–169,000 - 技术细节：该机型是采用矢量底盘和自研舵轮模组的移动机器人。
该机型整机传感器配置包括1个平台高清双目相机和2个腕部单目深度相机，后者为选配。该机型底盘支持平移、自旋和阿克曼运动，可360°全向移动，底盘移动速度为1.5米/秒。该机型算力架构配置包含Intel Core i9-12900HK、32GB内存和1TB固态存储，处理器核心数为14，最大频率为约2.5 GHz。该机型全身参数给出的关键尺寸中，整机总高为1280毫米，属于关键尺寸。该机平台宽为670毫米，均属全身参数。该机型单臂负载在600毫米条件下额定为3千克，最大为约5千克。该机型在遥操作便捷项支持R1…
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智元精灵 G2（智元机器人）
- 一句话定位：轮式通用人形机器人，机身高度可在 1.225～1.795 m 间升降；本体（不含末端）25 DoF、整机约 185 kg，双 7 DoF 力控臂单臂额定负载 5 kg，总续航约 4 小时。高度没有官方基础或典型单值，结构化字段保持 null。
- 核心规格：自由度
25· 重量185 kg· 载荷5 kg· 续航4 h· 公开报价¥250,000–398,000 - 技术细节：该机器人以3颗鱼眼相机组成360全景视频，并配有前后双激光雷达和8颗超声波雷达。该机器人搭载两条工业级力控臂，每条手臂具备7个自由度，可负担5千克负载。该机器人底盘为4舵轮形式，最大速度约1.5米/秒，越障高度1.5厘米，并支持蟹行。该机器人高度为1225毫米 ~ 1795毫米，宽度640毫米，长度760毫米。该机器人在整机参数中列出的重量为185千克。该机器人配备2块电池，支持热插拔换电，并支持充电桩选配自主回充。
该机器人提供丰富的SDK二次开发接口，支持功能拓展和定制化开发。该机器人应用场景包括物流搬运、高精度装配、展厅导览、智能迎宾、安检巡检、…
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Mobile FR3 Duo（Franka Robotics）
- 一句话定位：Franka Robotics 产品页提到 Mobile FR3 Duo。
- 核心规格：自由度
—· 重量— kg· 载荷100 kg· 续航— h· 公开报价未公开（商务询价） - 技术细节：Mobile FR3 Duo是融合双臂操作与全向移动的物理智能系统原型。
机载传感器包括14个臂部扭矩传感器、2个激光雷达、7个相机和1个IMU。每条机械臂的可达距离为855毫米，按单臂范围记录，单位为mm。移动底座最大负载为100千克，每条机械臂最大负载为3千克。该移动平台的运行速度为1.75米/秒，速度单位采用m/s表示。该机型外形尺寸为800 x 580 x 294毫米，单位为mm。
franka_ros将libfranka集成到ROS 2 Control，并提供URDF、3D网格、RViz可视化和Gazebo仿真。该系统面向动态环境中的遥操作…
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-10-27
- 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-10-27