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路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）昨天

10万元级科研人形机器人横评：宇树 G1 vs 智元灵犀 X1/X2 vs 众擎 PM01 vs 银毅 NE01 ​

聚焦 4 万至 15 万元人民币预算区间，对比宇树 G1、智元灵犀 X1/X2、众擎 PM01 与智身银毅 NE01 Pro 的自由度、Orin 算力配置、开源程度与仿真生态。

  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制
  • 数据与采集

宇树科技宇树 G1智元 灵犀 X1智元灵犀 X2众擎机器人众擎 PM01银毅 NE01 Pro

在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 5 款机型 (/compare/?ids=unitree-g1,agibot-x1,agibot-lingxi-x2,engineai-pm01,genisom-ne01-pro)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

一句话选型结论 ​

看重 全球开源社区复用度（LeRobot / Isaac Lab / MuJoCo 现成策略） 选 宇树 G1；看重 全栈硬件图纸开源与 AimRT 中间件二次改造 选 智元灵犀 X1；看重 直膝自然步态与 Orin NX 标配算力 可考察 众擎 PM01。

核心工程参数与报价并排对比 ​

核心指标宇树 G1智元 灵犀 X1智元灵犀 X2众擎 PM01银毅 NE01 Pro
品牌厂商宇树科技智元机器人智元机器人众擎机器人智身科技
本体品类人形机器人人形机器人人形机器人人形机器人人形机器人
自由度 (DoF)23 DoF34 DoF31 DoF24 DoF24 DoF
身高 / 尺寸1.32 m1.3 m1.31 m1.4 m—
整机重量35 kg33 kg39 kg44 kg37.0 kg
额定载荷2 kg0.5 kg3 kg—2.0 kg
标准续航2 h2 h2 h2 h2.0 h
防护与温域————-10°C ~ 40°C
机载算力基础版 8 核高性能 CPU；EDU 版可选 Orin 等高算力模块机载边缘异构计算单元 (CPU + GPU)RK3588s + RK3588；NVIDIA Jetson Orin NX 16GB（157 TOPS）8 核高性能 CPU；NVIDIA Jetson Orin NX 16GB8核高性能CPU + NVIDIA Jetson Orin Nano（67 TOPS）
核心传感器深度相机、3D LiDAR、4 麦克风阵列RGB-D 深度相机、3D 激光雷达 / 双目视觉、全身关节编码器、6轴 IMU交互 RGB 摄像头、前视双目 RGB 摄像头、后视 RGB 摄像头、RGB-D 摄像头、3D LiDAR头部超广角双目相机、腰部超广角双目相机1080p双目相机、麦克风阵列、IMU惯导
拓展与通信接口————二次开发开放接口（支持ROS/MATRiX仿真迁移）
仿真资产 (URDF/MJCF)URDF / MJCF官方仓库URDF / MJCF官方仓库官方仓库
公开参考售价¥99,000–155,000¥89,000–149,000¥98,000¥88,000–188,000¥59,999–89,999
租赁市场参考日租 ¥3,899–15,000/天—日租 ¥4,899日租 ¥3,500–8,000/天 · 月租 ¥45,000–80,000/月—

按应用场景对号入座（选型决策矩阵） ​

目标业务 / 科研场景优先考虑机型关键工程依据
复现已开源的 VLA / 全身模仿学习论文代码宇树 G1官方提供 unitree_rl_gym / unitree_il_lerobot，并带 MJCF/URDF，迁移步骤更少。
机械本体结构修改、自研灵巧手改装与 AimRT 通信栈研究智元 灵犀 X1拥有 34 DoF 高自由度且官方开源了结构图纸与 AimRT 框架，适合软硬一体深度拆改。
自然拟人步态展示与高性价比 Orin NX 端侧推理众擎 PM0124 DoF 配合 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 算力，起售价 ¥88,000。

各机型工程拆解与开发入口 ​

宇树 G1（宇树科技） ​

  • 一句话定位：人形机器人；基础版为 23 DoF，EDU 版按选配为 23～43 DoF。结构化字段采用基础版参数；EDU 可选 Orin 等高算力模块，手臂最大负载约 3 kg。
  • 核心规格：自由度 23 · 重量 35 kg · 载荷 2 kg · 续航 2 h · 公开报价 ¥99,000–155,000
  • 技术细节：宇树G1是面向人形代理和人工智能化身用途的人形机器人产品形态。

该机器人含电池重量约35千克，重量条件限定为随电池一起计算，反映整机搬运负担。该机器人站立时的高、宽、厚为1320x450x200毫米，反映站立状态下的机身占用空间。该机器人快拆电池容量为9000毫安时，该容量对应附件中的电池配置与电源模块。该机型的感知传感器包括深度相机和三维激光雷达，属于整机感知配置。该机型的基础算力配置为8核高性能中央处理器，属于整机计算配置。该机型支持持续 OTA 软件升级和更新，属于机体软件升级更新维护能力。该机型的总关节自由度为23，该数值对应整机关节自由度口径…

智元 灵犀 X1（智元机器人） ​

  • 一句话定位：全栈开源人形机器人，官网参数为 34 个主动自由度、高 1.3 m、重 33 kg、单臂载荷 0.5 kg、续航 2 小时。
  • 核心规格：自由度 34 · 重量 33 kg · 载荷 0.5 kg · 续航 2 h · 公开报价 ¥89,000–149,000
  • 技术细节：智元 灵犀 X1（AGIBOT X1）是由 智元机器人 研发推出的双足人形机器人平台。全栈开源人形机器人，官网参数为 34 个主动自由度、高 1.3 m、重 33 kg、单臂载荷 0.5 kg、续航 2 小时。 智元灵犀X1（AGIBOT X1）是全栈开源人形机器人，采用模块化设计，主动自由度为34，机身高度1.3m，整机重量33kg，单臂最大载荷为0.5kg。

该机型续航时间为2小时，最大行走速度可达1m/s，具备较高的可拓展性，可作为具身人工智能相关的研发、验证载体，适用于具身智能技术开发、场景落地测试等相关领域。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 3…

智元灵犀 X2（智元机器人） ​

  • 一句话定位：中小型人形机器人；结构化字段采用 X2 Ultra 旗舰焕新版参数，负载采用官网特定姿态最大值。
  • 核心规格：自由度 31 · 重量 39 kg · 载荷 3 kg · 续航 2 h · 公开报价 ¥98,000
  • 技术细节：该机型是面向人机互动的仿人形态机器人，支持视觉和语音等互动方式。

该机器人感知系统包含交互摄像头、前视双目摄像头、后视摄像头和头部触摸传感器。该机器人特定姿态最大负载最高为3千克，全空间负载不超过1千克，均不含末端执行器。该机器人最大速度最高为1.8米/秒，日常使用速度不超过0.8米/秒，二者条件不同。该机器人整机重量约为39千克，对应整机层面的机身质量规格。该机器人整机尺寸为1310毫米高、460毫米宽、210毫米长。AGIBOT X2 在0.5米/秒行走条件下，运行时间约2小时。该机器人整机主动自由度为31，对应整机层面的主动关节数量。

该机器人…

众擎 PM01（众擎机器人） ​

  • 一句话定位：面向科研教育与工业制造的开放人形机器人；结构化字段采用 2026 教育版参数。
  • 核心规格：自由度 24 · 重量 44 kg · 载荷 — kg · 续航 2 h · 公开报价 ¥88,000–188,000
  • 技术细节：众擎 PM01（ENGINEAI PM01）是由 众擎机器人 研发推出的双足人形机器人平台。面向科研教育与工业制造的开放人形机器人；结构化字段采用 2026 教育版参数。 众擎PM01是面向科研教育与工业制造领域的开放人形机器人，采用全行星关节模组方案，自由度为24，腰部可实现320度旋转，机身高度1.4米，整机重量44千克，续航时间2小时，具备机械步态、拟人自然步态两种行走模式，可完成行走、跳跃、招手等基础动作。

该产品搭载8核高性能CPU与NVIDIA Jetson Orin NX 16GB计算单元，配备头部超广角双目相机、腰部超广角双目相机，拥有…

银毅 NE01 Pro（智身科技） ​

  • 一句话定位：银毅 NE01 Pro 支持二次开发。
  • 核心规格：自由度 24 · 重量 37.0 kg · 载荷 2.0 kg · 续航 2.0 h · 公开报价 ¥59,999–89,999
  • 技术细节：银毅 NE01 Pro（Genisom NE01 Pro）是由 智身科技 研发推出的双足人形机器人平台。银毅 NE01 Pro 支持二次开发。 银毅NE01 Pro是一款人形机器人，整机自由度为24，重量37.0kg，额定负载2.0kg，支持二次开发。

该机器人搭载的电池续航时长为2小时，可用于科研开发、教学演示、功能验证等相关场景，开发者可基于其开放的开发接口进行定制化功能适配与调试。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 24 DoF、自重 37.0 kg、额定负载 2.0 kg、续航约 2.0 h。

在感知、计算与系统集成方面，该机型配置 1080p双…

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-10-27
  2. 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-10-27