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PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集nvidiaPhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim 是一组用于 GR00T N1 后训练的数据集，每个子集由不同机器人 embodiment 和任务的轨迹组成。内容覆盖跨 embodiment 双臂操作（9k trajectories）、人形机器人桌面操作（240k trajectories）及其 downsampled 版本（24k trajectories）、Robot Arm Kitchen Manipulation（72K trajectories）和 Unitree G1 Loco-Manipulation（102 trajectories）。
子集名称体现了具体 embodiment 与任务，例如 bimanual_panda_gripper 的 Threading/Transport，gr1_arms_waist 的物体放入抽屉、微波炉、柜体等桌面任务，single_panda_gripper 的开关门、抽屉、咖啡和厨房取放任务，以及 unitree_g1 的 LMPnPAppleToPlateDC。可按数据集名称下载指定子集，提供 huggingface-cli 和 GitHub LFS 两种方式。
资料出处 Hugging Face datasets nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 102
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-physicalai-robotics-gr00t-x-embodiment-sim
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。