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SDKpal-roboticsrealsense-gazebo-plugin
开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过
realsense_gazebo_plugin
pal-robotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
realsense_gazebo_plugin是PAL Robotics开源的Gazebo仿真器插件，属于机器人视觉仿真工具，主要采用C++开发，核心功能是在Gazebo仿真环境中还原Intel RealSense深度相机的成像特性，可模拟输出深度图、彩色图、红外图像及相机内参、点云等真实硬件的输出数据，解决机器人视觉算法在仿真验证阶段的相机数据源匹配问题。
该插件适配PAL Robotics旗下ARI、Kangaroo、Talos、TIAGo、TIAGo Base、TIAGo Omni Base等全系列商用机器人本体，位于机器人技术栈的L3感知层、L5仿真支撑层，开发者可通过ROS工作空间编译集成该插件，在仿真场景中挂载对应相机模型，无需修改上层视觉SLAM、物体识别、VLA部署等算法即可完成仿真到实机的逻辑迁移。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
- 工具类型
- 仿真器
- 所属品牌 / 组织
- 开发语言
- c++
- 技术栈层级
- L3 本体 SDK 与控制 · L5 仿真与训练
- 适配机型数
- 6 款
- 统计日期
- 2026-10-13
- 环境注意事项
- 不兼容Gazebo 9及更早版本，无法正确模拟RealSense相机的深度成像特性Ubuntu 18.04及更早系统无官方维护兼容版本，自行编译易出现依赖缺失问题
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin.git
cd realsense_gazebo_plugin
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支，可匹配对应ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron兼容版本 | Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic + Gazebo 11 / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Gazebo 11 | 克隆至ROS工作空间src目录，通过rosdep安装依赖后执行catkin_make或colcon build即可编译集成 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub pal-robotics/realsense_gazebo_plugin访问 2026-10-13