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百科PAL Robotics6 天前

ARI（pal-robotics-ari）开发百科 ​

ARI 是 PAL Robotics 面向客户信息服务、推广活动和 HRI 研究的社交机器人，具备 API、触摸屏交互、开源仿真模型和多类 PAL ROS 工具链。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

PAL RoboticsARI

本体与算力接口 ​

ARI 面向接待、向导、娱乐、演示和人机交互研究。机体高度 165 厘米、宽度 53 厘米、深度 73 厘米，自主运行续航 8–12 小时。机身带 10.1′′、1200×800 触摸屏，并提供 API，便于集成方和最终用户把机器人连接到不同服务。

官方 SDK 与通信协议：感知与调参 ​

aruco_ros 是 C++ AR 标记检测库和 ROS wrapper，仓库 pal-robotics/aruco_ros；README 写明支持 Marker、MarkerArray 消息，分支匹配 ROS 1 Noetic 或 ROS 2 Humble，需 C++11 及以上、rosdep 后 colcon 编译。

ddynamic_reconfigure_python 用 Python 动态注册 reconfigure 变量，仓库 pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python；README 强调无需 .cfg 文件，依赖 ROS 参数服务，编译后通过 import 调用。

官方 SDK 与通信协议：开发调试 ​

ddynamic_reconfigure 是 C++ 动态参数库，仓库 pal-robotics/ddynamic_reconfigure；材料写明可用 DDynamicReconfigure 类注册参数，适配 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron，需 GCC 9+。

backward_ros 是 C++ 调试工具，仓库 pal-robotics/backward_ros；README 写明在 package.xml 与 CMakeLists.txt 集成 backward_ros，崩溃时输出 stacktrace，若要行号需 Debug 或 RelWithDebInfo。

官方 SDK 与通信协议：统计与动作 ​

pal_statistics 是 C++17 统计框架，仓库 pal-robotics/pal_statistics；用于 gathering、aggregating、storing、visualizing statistics，入口为 pal_statistics::StatisticsRegistry，按 ROS 1 Noetic 或 ROS 2 Humble 编译。

play_motion_builder 是 C++ 预定义动作设计工具，仓库 pal-robotics/play_motion_builder；README 写明包含消息、主节点、RQT 前端和基于 roslibjs 的 Javascript 库，材料限定 ROS 2 Humble 环境。

官方 SDK 与通信协议：仿真相关 ​

play_motion2 是 C++ ROS 2 预录动作执行工具，仓库 pal-robotics/play_motion2；README 写明可在多组关节同时执行轨迹，动作 YAML 需包含 joints、positions、times_from_start，并强烈建议使用规划。

gazebo_ros_link_attacher 是 Python Gazebo 工具，仓库 pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher；README 写明通过虚拟关节连接两个模型，并提供 attach、detach 服务。

官方 SDK 与通信协议：传感器仿真插件 ​

realsense_gazebo_plugin 是 C++ Gazebo ROS 插件，仓库 pal-robotics/realsense_gazebo_plugin；README 写明它面向 Intel D435 RealSense camera，用于 REEM-C Gazebo simulation。材料注明可匹配 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron 与 Gazebo 11，通过 rosdep 后 catkin_make 或 colcon build 集成。

ROS 2 与仿真资产 ​

ARI 提供开源仿真模型和教程。机型卡给出的官方资产为 ari.urdf.xacro，位于 pal-robotics/ari_robot 仓库的 humble-devel/ari_description/robots/ari.urdf.xacro。仿真器支持标注为 Gazebo 与 ROS 2；材料未给出 MJCF 或 USD 资产。

推荐上手顺序 ​

  1. 先确认 ARI 的交互场景：接待、信息服务、促销活动或 HRI 研究，并围绕触摸屏与 API 规划外部服务连接。
  2. 拉取 ari_robot 中的 URDF，在 ROS 2 与 Gazebo 中验证机体模型。
  3. 按需求选择 SDK：视觉标记用 aruco_ros，动作编排用 play_motion_builder 或 play_motion2，仿真抓取关系用 gazebo_ros_link_attacher。
  4. 开发阶段加入 backward_ros 与 pal_statistics，便于崩溃定位和运行统计。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. PAL Robotics：PAL Robotics 产品页访问 2026-10-22
  2. PAL ARI URDF访问 2026-10-22