play_motion_builder (工具) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

play_motion_builder是PAL机器人公司开源的机器人动作编排开发工具，核心开发语言为C++，主要面向人形及移动服务机器人提供动作序列录制、编辑、验证的核心功能模块，支持开发者快速构建可复用的机器人预设动作库。

该工具适配PAL旗下ARi、Kangaroo、Talos、Tiago、Tiago Base、Tiago Omni Base全系列商用机器人，处于L3应用功能开发层级，开发者可通过ROS生态接口完成集成，快速实现动作任务的离线配置与真机部署，无需底层运动控制逻辑开发。

资料出处 GitHub pal-robotics/play_motion_builder

关键工程信息

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

GitHub Star: ★ 22
GitHub Fork: 6

工具类型: 工具
所属品牌 / 组织: PAL Robotics
开发语言: c++
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制
适配机型数: 6 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Ubuntu 20.04及更早版本与ROS 2 Galactic及更旧的ROS 2发行版暂不兼容非PAL官方定制的机器人硬件抽象层与运动控制栈

快速接入与环境要求

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

源码拉取与构建参考

git clone https://github.com/pal-robotics/play_motion_builder.git
cd play_motion_builder
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（对应ROS 2 Humble版本）	Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / GCC 11.x + CMake 3.22+	克隆代码到ROS工作空间src目录，执行colcon build编译，通过play_motion_builder_server节点启动服务，配套ROS客户端调用动作编排接口。