百科/PAL Robotics·6 天前

TIAGo OMNI Base 开发百科

TIAGo OMNI Base 是PAL面向研究、零售与物流场景的全向AMR，具备麦克纳姆底盘、双LiDAR、ROS软件包及Gazebo/Rviz仿真资产，适合从URDF和PAL工具链起步。

AI 整理

• 机型本体
• 本体 SDK 与控制

TIAGo OMNI Base

本体与算力接口

TIAGo OMNI Base 是面向 research、retail 和 intralogistics 的 Autonomous Mobile Robot。底盘尺寸为 500 x 720 x 310 毫米，重量最高 55 千克，Payload 为 100 千克；最高自主运行时间为 8-10 小时，速度为 1.5 米/秒，并可穿越 150 毫米间隙。其车轮配置为 4 个麦克纳姆电机，配有四个麦克纳姆轮和两个 LiDAR 传感器，可获得 360o 视野。基础包包含 ROS 软件，适用于工业、医疗、酒店和办公环境。

官方 SDK 与通信协议

• aruco_ros：C++ 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/aruco_ros。README 写明它是 Aruco AR marker detector library 的 ROS wrappers，可用于 AR markers 高帧率跟踪、marker 生成、boards 增强精度跟踪，ROS API 包含 aruco_ros/Marker.msg 与 aruco_ros/MarkerArray.msg。
• backward_ros：C++ 开发工具，仓库 https://github.com/pal-robotics/backward_ros。README 写明将 backward_ros 加入 package.xml，在 CMakeLists.txt 中 find_package(backward_ros REQUIRED)；构建启用 Debug 或 RelWithDebInfo 可获得行号和更多栈信息。
• ddynamic_reconfigure_python：Python 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python。README 写明可动态注册变量并启动 dynamic reconfigure server，不再需要 .cfg 文件和 CMakeLists.txt 调整；示例通过 DDynamicReconfigure 添加变量并 start 回调。
• ddynamic_reconfigure：C++ 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure。SDK 卡写明可通过 DDynamicReconfigure 类接口注册参数，克隆至 ROS 工作空间 src 后执行 colcon build 或 catkin_make 编译。
• gazebo_ros_link_attacher：Python 仿真器，仓库 https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher。README 写明可用虚拟 joint 连接两个 Gazebo models，插件提供 /link_attacher_node/attach 与 /link_attacher_node/detach 服务。
• pal_statistics：C++ 框架，仓库 https://github.com/pal-robotics/pal_statistics。SDK 卡写明它用于从任意来源 gather、aggregate、store 和 visualize statistics，核心入口为 pal_statistics::StatisticsRegistry 类。
• play_motion_builder：C++ 开发工具，仓库 https://github.com/pal-robotics/play_motion_builder。README 写明它用于设计和创建 robot predefined motions，包含 RQT-based GUI 与 Javascript library，项目由 play_motion_builder_msgs、play_motion_builder、rqt_play_motion_builder、play_motion_builder_js 组成。
• play_motion2：C++ 开发工具，仓库 https://github.com/pal-robotics/play_motion2。README 写明它是在 ROS 2 中播放和处理 pre-recorded motions 的工具，可在 multiple groups of joints 中执行 simultaneous trajectories，并依赖 motions yaml 与 motion planner 配置。
• realsense_gazebo_plugin：C++ 仿真器，仓库 https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin。README 写明它是 Intel D435 realsense camera 的 Gazebo ROS plugin，用于在 REEM-C Gazebo simulation 中添加该相机。

ROS 2 与仿真资产

TIAGo OMNI Base 的基础包包含 ROS 软件，并提供 Gazebo 仿真和 Rviz 数字孪生。仿真资产来自 PAL 官方 omni_base.urdf.xacro，对应 TIAGo Omni Base；URDF 地址为 https://github.com/pal-robotics/omni_base_robot/blob/humble-devel/omni_base_description/robots/omni_base.urdf.xacro，资产仓库为 https://github.com/pal-robotics/omni_base_robot。机型卡标注的仿真器支持为 Gazebo 与 ROS 2。

推荐上手顺序

1. 先按机型卡确认底盘边界：尺寸、最高 55 千克重量、100 千克 Payload、1.5 米/秒速度、8-10 小时自主运行时间，以及双 LiDAR 和 360o 视野。
2. 拉取 omni_base_robot，从 PAL 官方 omni_base.urdf.xacro 开始，在 Gazebo 与 Rviz 数字孪生中验证底盘模型。
3. 需要视觉标记识别时接入 aruco_ros；需要崩溃栈信息时接入 backward_ros；需要运行时参数调整时选 ddynamic_reconfigure_python 或 ddynamic_reconfigure。
4. 做 Gazebo 交互仿真时再加入 gazebo_ros_link_attacher 或 realsense_gazebo_plugin；涉及预录动作流程时再评估 play_motion_builder 与 play_motion2。

来源

• PAL Robotics：PAL Robotics 产品页
• PAL Omni Base URDF
• GitHub aruco_ros
• GitHub backward_ros
• GitHub ddynamic_reconfigure_python
• GitHub ddynamic_reconfigure
• GitHub gazebo_ros_link_attacher
• GitHub pal_statistics

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. PAL Robotics：PAL Robotics 产品页访问 2026-10-22
2. PAL Omni Base URDF访问 2026-10-22