play_motion2 (工具) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

play_motion2是PAL Robotics开源的ROS 2机器人运动控制工具，属于上层执行类开发工具，核心开发语言为C++，核心功能模块包含预录制动作的导入管理、关节轨迹解析播放、运动执行状态反馈与异常中断处理，可简化机器人预设动作的调用流程。

该工具适配PAL Robotics旗下ARI、Kangaroo、Talos、Tiago系列全量人形及移动服务机器人，覆盖L3-L4层级的动作执行逻辑，开发者可通过ROS 2标准服务、话题接口调用，无需修改运动控制底层代码即可快速集成预置动作序列。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 工具
所属品牌 / 组织: PAL Robotics
开发语言: c++
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L4 感知与导航
适配机型数: 6 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持ROS 1及ROS 2 Galactic及更早版本，无法在Ubuntu 20.04及更低版本运行仅适配PAL官方机器人的URDF与关节配置，非该系列机器人需自行适配参数

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/pal-robotics/play_motion2.git
cd play_motion2
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支，适配ROS 2 Humble、Iron版本	Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / GCC 11.x + CMake 3.16+	克隆到ROS 2工作空间src目录，执行colcon build编译，通过ros2 run play_motion2 play_motion2启动节点，调用对应服务执行预设动作