tiago_simulation

pal-robotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。

SDK pal-roboticstiago-simulation

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

pal-robotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。

仿真器PAL Roboticspython更新于 2 个月前

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

tiago_simulation是PAL机器人公司开源的TIAGO服务机器人专用仿真器，属于机器人仿真工具类项目，主要开发语言为Python，核心功能覆盖机器人运动仿真、传感器数据模拟、多场景任务验证等模块，可支持开发者在虚拟环境中复现TIAGO机器人的真实硬件行为与交互逻辑。

该工具适配PAL机器人旗下的TIAGO人形服务机器人，支持L3-L5层级的功能开发验证，覆盖运动控制、SLAM导航、人机交互算法、VLA部署等场景，开发者可基于ROS生态直接克隆仓库集成，无需额外适配即可快速开展服务机器人相关算法的仿真测试与迭代。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 仿真器
所属品牌 / 组织: PAL Robotics
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L4 感知与导航 · L5 仿真与训练
适配机型数: 1 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Ubuntu 20.04及更早版本，无法适配ROS 1 Noetic及旧版ROS生态不兼容Python 3.9及以下版本，运行时可能出现依赖库语法调用报错

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/pal-robotics/tiago_simulation.git
cd tiago_simulation
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（对应 ROS 2 Humble 适配版本）	Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+	克隆仓库至ROS工作空间src目录，执行rosdep安装依赖后colcon build，通过ros2 launch启动对应仿真场景即可使用。