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踩坑GitHub pal-robotics/tiago_simulation2023-04-12

TIAGo仿真启动报错Failed to create robot simulation inter。 ​

TIAGo Gazebo仿真因插件加载失败致机器人无法移动，需排查ros_control版本冲突并验证gazebo_ros_control插件注册状态。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

PAL RoboticsTIAGo 移动操作机器人

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Tiago doesn't move（GitHub pal-robotics/tiago_simulation #13）

状态：有绕过办法

问题 ​

在Ubuntu 16.04/ROS Kinetic下启动tiago_gazebo.launch时，TIAGo头部与机械臂呈软态且key_teleop无效。终端报FATAL错误：`Failed to create robot simulation interface loader: Could not find library corresponding to plugin pal_hardware_gazebo/PalHardw。

环境 ​

Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, TIAGo Titanium, tiago_public_ws, gazebo_ros_control, pal_hardware_gazebo

解决办法 ​

  1. 确认工作区已正确构建并source，运行rospack plugins --attrib=plugin gazebo_ros_control验证插件是否被系统识别。
  2. 检查是否从ROS源码安装了ros_control，若存在则移除，仅保留工作区内PAL Robotics提供的版本以避免运行时库冲突。
  3. 更新tiago_public.rosinstall至最新版本，确保所有依赖仓库同步，执行catkin build -DCATKIN_ENABLE_TESTING=0 -s重新编译并检查构建摘要。
  4. 若在ROS Noetic环境复现该问题，确认为插件命名冲突，需替换为Noetic兼容插件或重命名自定义插件以规避冲突。

讨论原作者：@FCam1 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub pal-robotics/tiago_simulation #13：Tiago doesn't move访问 2026-10-27