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百科PAL Robotics6 天前

TIAGo Base 开发百科 ​

TIAGo Base 是 PAL Robotics 的模块化 AMR，面向室内配送和导航研究。本文整理底盘规格、RESTful API、ROS 2/Gazebo 仿真资产，以及 PAL 相关 SDK 的上手要点。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

PAL RoboticsTIAGo Base

本体与算力接口 ​

TIAGo Base 是用于配送自动化和研究的自主移动机器人，面向工业厂房、医院和办公室等室内物流场景。底盘最大负载为 70 千克，最高速度为 1 米/秒，机身尺寸为 54×30 厘米，重量为 47 千克，最高自主运行时间为 10 小时。控制与集成侧支持 Web GUI，也可通过 RESTful API 接入内部管理系统。

官方 SDK 与通信协议 ​

pmb2_robot 是 TIAGo Base/PMB2 的 Python 框架，面向底盘导航相关功能包；README 写明运行在 Ubuntu LTS 64-bit 与 ROS LTS/ROS 2 LTS，安装要点为克隆到 ROS 工作空间 src 后 colcon build，再 source 环境。

aruco_ros 是 C++ Aruco 标记检测库与 ROS wrapper，用于 AR marker 跟踪、生成、位姿估计和视觉伺服；环境依赖 ROS 生态与 C++11 及以上，按 ROS 版本选择分支后放入工作空间编译。

backward_ros 是 C++ 调试工具，用于在 ROS 2 包中集成 backward_cpp，节点崩溃时输出 stacktrace；README 要求在 package.xml 与 CMakeLists.txt 中加入 backward_ros，并以 Debug 或 RelWithDebInfo 获取行号。

ddynamic_reconfigure_python 是 Python 动态参数库，可在运行时注册变量并启动 dynamic reconfigure server；README 示例通过 DDynamicReconfigure 添加变量后启动回调，依赖 ROS 参数服务能力。

ddynamic_reconfigure 是 C++ 动态参数库，通过 DDynamicReconfigure 类接口注册参数；材料给出的安装要点为克隆到 ROS 工作空间 src，使用 colcon build 或 catkin_make 编译。

gazebo_ros_link_attacher 是 Python 仿真器插件，用虚拟关节把两个 Gazebo 模型链接起来；README 写明提供 /link_attacher_node/attach 与 /link_attacher_node/detach 服务。

pal_statistics 是 C++ 框架，用于从任意来源采集、聚合、存储和可视化统计信息；材料给出的核心入口为 pal_statistics::StatisticsRegistry，要求 C++17 及以上。

play_motion_builder 是 C++ 开发工具，用于设计和创建机器人预定义动作，包含主节点、消息/动作/服务定义、RQT 前端与基于 roslibjs 的 Javascript 库。

play_motion2 是 ROS 2 下播放和管理预录动作的 C++ 工具，支持多关节组同时执行轨迹；README 要求提供 motions yaml 与 motion planner 配置，并建议使用规划以避免接近首个位置时碰撞。

ROS 2 与仿真资产 ​

TIAGo Base 对应 PAL 官方 PMB2 的 pmb2.urdf.xacro，URDF 位于 https://github.com/pal-robotics/pmb2_robot/blob/humble-devel/pmb2_description/robots/pmb2.urdf.xacro，仓库为 https://github.com/pal-robotics/pmb2_robot。机型卡标注的仿真器支持为 Gazebo 与 ROS 2；README 还提到 Gazebo 动态仿真教程，覆盖用 gmapping 建图、定位与路径规划。

推荐上手顺序 ​

  1. 先确认底盘边界：负载 70 千克、最高速度 1 米/秒、最高自主运行时间 10 小时，并按室内配送或导航研究场景规划任务。
  2. 使用 pmb2_robot 搭建 ROS 2 工作空间，加载 TIAGo Base/PMB2 相关功能包。
  3. 基于官方 URDF 与 Gazebo/ROS 2 仿真资产验证建图、定位和路径规划流程。
  4. 需要视觉标记、动态参数、崩溃排查或 Gazebo 模型绑定时，再接入 aruco_ros、ddynamic_reconfigure、backward_ros 与 gazebo_ros_link_attacher。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. PAL Robotics：PAL Robotics 产品页访问 2026-10-22
  2. PAL PMB2 / TIAGo Base URDF访问 2026-10-22