百科PAL Robotics6 天前

PAL Robotics TALOS 开发百科

TALOS 是 PAL Robotics 面向科研的 ROS 人形双足机器人，提供扭矩反馈、EtherCAT 控制网络与开放仿真模型，适合在 Gazebo、MuJoCo 与 ROS 2 中开展控制和动作实验。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

TALOS 是面向科研用途的高性能双足人形机器人，整机高度 175 厘米、重量 95 千克；每只手臂完全伸展时单臂负载为 6 千克。行走时电池续航为 1,5 小时，待机时续航为 3 小时。除头部、腕部和夹爪外，全部关节提供扭矩传感器反馈；通过 ros_control 可访问编码器、IMU、关节扭矩、腕踝力和温度传感器。EtherCAT 通信网络可运行 2 kHz 控制循环，最高可达 5 kHz。

官方 SDK 与通信协议：视觉与调试

aruco_ros 是 C++ 算法库，仓库为 https://github.com/pal-robotics/aruco_ros，用于 Aruco AR marker 检测的 ROS wrappers；README 写明支持高帧率跟踪、生成 marker、marker boards 增强精度，并提供 aruco_ros/Marker.msg 与 aruco_ros/MarkerArray.msg。

backward_ros 是 C++ 开发工具，仓库为 https://github.com/pal-robotics/backward_ros，用于把 backward_cpp 集成到 ROS2 packages；README 写明在 package.xml 添加 backward_ros，在 CMakeLists.txt 中 find_package(backward_ros REQUIRED)，崩溃时打印 stacktrace，行号需要 Debug 或 RelWithDebInfo。

官方 SDK 与通信协议：参数与统计

ddynamic_reconfigure_python 是 Python 算法库，仓库为 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python；README 写明可在运行时注册变量并启动 dynamic reconfigure server，不再需要 .cfg files 和 CMakeLists.txt 调整，示例通过 DDynamicReconfigure 添加变量后 start。

ddynamic_reconfigure 是 C++ 算法库，仓库为 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure；卡片写明可适配 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron，通过 DDynamicReconfigure 类接口注册参数。

官方 SDK 与通信协议：统计、仿真与传感器

pal_statistics 是 C++ 框架，仓库为 https://github.com/pal-robotics/pal_statistics，用于 gathering、aggregating、storing 和 visualizing statistics；卡片写明核心入口为 pal_statistics::StatisticsRegistry，环境为 Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic 或 Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble，C++17 及以上。

gazebo_ros_link_attacher 是 Python 仿真器，仓库为 https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher；README 写明通过虚拟 joint attach 两个 Gazebo models，插件提供 /link_attacher_node/attach 与 /link_attacher_node/detach 服务。

官方 SDK 与通信协议：MuJoCo 与动作工具

pal_mjlab 是 Python 仿真器，仓库为 https://github.com/pal-robotics/pal_mjlab；README 写明该仓库展示 PAL Robotics robots in mjlab，mjlab 将 Isaac Lab API 带到 MuJoCo Warp，并在 Motion Imitation 中提到为 PAL robots（KANGAROO and Talos）retarget animations。

play_motion_builder 是 C++ 开发工具，仓库为 https://github.com/pal-robotics/play_motion_builder；README 写明它用于设计和创建机器人 predefined motions，包含 RQT-based GUI 与 Javascript library，并由 play_motion_builder_msgs、play_motion_builder、rqt_play_motion_builder、play_motion_builder_js 组成。

官方 SDK 与通信协议：预录动作执行

play_motion2 是 C++ 开发工具，仓库为 https://github.com/pal-robotics/play_motion2，用于在 ROS 2 中播放和处理 pre-recorded motions；README 写明它包含 play_motion2 与 play_motion2_msgs，可在多个关节组中执行 simultaneous trajectories，并要求 motions yaml 按 /play_motion2_mgr 参数结构描述 joints、positions、times_from_start 与 meta。

realsense_gazebo_plugin 是 C++ 仿真器，仓库为 https://github.com/pal-robotics/realsense_gazebo_plugin；卡片给出可匹配 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron 兼容版本，测试环境包括 Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic + Gazebo 11 与 Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Gazebo 11。

ROS 2 与仿真资产

TALOS 提供开放源码仿真模型，仿真资产来自 PAL 官方 talos_full_v2.urdf.xacro 与 MuJoCo Menagerie talos.xml。URDF 可使用 https://github.com/pal-robotics/talos_robot/blob/humble-devel/talos_description/robots/talos_full_v2.urdf.xacro，仓库为 https://github.com/pal-robotics/talos_robot；MJCF 可使用 https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/pal_talos/talos.xml。卡片列出的仿真器支持包括 MuJoCo、Gazebo 与 ROS 2。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

PAL Robotics：PAL Robotics 产品页访问 2026-10-22
MuJoCo Menagerie TALOS访问 2026-10-22

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本体与算力接口 ​

官方 SDK 与通信协议：视觉与调试 ​

官方 SDK 与通信协议：参数与统计 ​

官方 SDK 与通信协议：统计、仿真与传感器 ​

官方 SDK 与通信协议：MuJoCo 与动作工具 ​

官方 SDK 与通信协议：预录动作执行 ​

ROS 2 与仿真资产 ​

推荐上手顺序 ​

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