百科PAL Robotics6 天前

PAL Robotics Kangaroo 开发百科

Kangaroo 是 PAL Robotics 面向运动研究的双足人形平台，提供 ROS 2 API、URDF 与 MuJoCo/mjlab 资产，适合动态运动、强化学习和具身智能开发验证。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

Kangaroo 面向动态运动、强化学习和具身智能研究。机身高度 1.6 米，整机重量 50-65 千克，一项负载配置为 30 千克，自由度范围 14-40。电池为 15Ah、63V，电池能量 976 瓦时。机载算力为 2x i7 CPU, Nvidia Jetson GPU；惯性与姿态航向系统更新率 1 kHz，视觉系统为 4x RGB-D / 深度彩色相机。研究访问级别提供 ROS 2 API，支持 C++/Python 开发。

官方 SDK 与通信协议：感知与调试

aruco_ros：C++ 算法库，提供 Aruco 增强现实标记检测与 ROS wrappers。README 写明支持高帧率 AR marker tracking、Marker/MarkerArray 消息，可用于物体位姿估计和视觉伺服；卡片环境为 ROS 1 Noetic 或 ROS 2 Humble，需 C++11 及以上。
backward_ros：C++ 开发工具，用于把 backward-cpp 集成到 ROS2 packages。README 要求在 package.xml 与 CMakeLists.txt 中加入依赖；若要输出行号和更多细节，需要启用 Debug 或 RelWithDebInfo。

官方 SDK 与通信协议：参数与统计

ddynamic_reconfigure_python：Python 库，可动态注册变量并启动 dynamic reconfigure server，README 强调不再需要 .cfg 文件和 CMakeLists.txt 调整；卡片环境包含 ROS 1 Noetic / Python 3.8 与 ROS 2 Humble / Python 3.10。
ddynamic_reconfigure：C++ 库，通过 DDynamicReconfigure 类接口注册参数；卡片写明可适配 ROS 1 Noetic、ROS 2 Humble/Iron，需 GCC 9+。
pal_statistics：C++ 框架，用于 gathering、aggregating、storing 和 visualizing statistics；卡片入口为 pal_statistics::StatisticsRegistry，需 C++17 及以上。

官方 SDK 与通信协议：动作编排

play_motion_builder：C++ 开发工具，用于设计和创建机器人预定义动作，README 包含消息、action、service 定义包，主节点包，RQT 前端，以及基于 roslibjs 的 Javascript 库。
play_motion2：C++ ROS 2 工具，用于播放和处理预录动作，可在多组关节上执行 simultaneous trajectories。README 要求 motions yaml 文件，并可配置 motion planner；使用 planning 时会通过 MoveIt 2 规划到第一个位置的 approach。

ROS 2 与仿真资产

Kangaroo 提供 PAL 官方 kangaroo.urdf.xacro，仓库为 pal-robotics/kangaroo_robot；机型卡同时写明提供 URDF 和 MJCF 模型，支持 MuJoCo 与 mjlab，仿真器字段包含 Gazebo、ROS 2。pal_mjlab 是 Python 仿真器，README 提供 Mjlab-Velocity-Flat-Pal-Kangaroo 与 Mjlab-Tracking-Flat-Pal-Kangaroo 场景；gazebo_ros_link_attacher 可在 Gazebo 中用虚拟关节 attach/detach 两个模型；realsense_gazebo_plugin 用于 Gazebo 中的 RealSense 模拟集成。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

PAL Robotics：PAL Robotics 产品页访问 2026-10-22
PAL Kangaroo URDF访问 2026-10-22

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推荐上手顺序 ​

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