路线对照站内结构化卡片（每条含原始出处）6 天前

具身数据集横评：采集方式、规模、模态与许可对比

这张表覆盖40个具身数据集，按采集方式、机器人、回合数、时长、模态、格式、许可与♥排序，可快速筛选仿真、遥操作和人类视频类资源。

AI 整理

数据与采集

> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。

怎么读这张表

先看“采集方式”区分sim、teleop、human_video，再用“机器人、回合数、时长”判断是否有明确载体与规模；“模态、格式”决定训练管线适配成本；“许可”决定可用范围；“♥”只反映表内热度排序，不等同于数据质量。

对比表（40 条）

数据集	采集方式	机器人	回合数	时长 (h)	模态	格式	许可	♥
seed	sim	宇树 G1	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	other	312
OmniAction	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-nc-4.0	291
PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim	sim	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-4.0	289
10Kh-RealOmin-OpenData	teleop	—	—	—	视频	Parquet	cc-by-sa-4.0	274
xperience-10m	human_video	—	—	—	三维、音频、视频	Parquet	other	251
AgiBotWorld-Alpha	teleop	智元精灵 G2	—	—	文本	webdataset	Apache-2.0	239
NitroGen	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-nc-4.0	228
computer-use-large	teleop	—	—	—	表格、文本、视频	Parquet	cc-by-4.0	206
EgoStandard	human_video	—	—	—	视频	Parquet	other	180
EgoPro	human_video	—	—	—	视频	Parquet	other	177
EgoDemo	human_video	—	—	—	视频	Parquet	other	168
LAFAN1_Retargeting_Dataset	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	Apache-2.0	162
Egocentric-100K	human_video	—	—	—	文本、视频	webdataset	apache-2.0	149
ABC-130k	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	apache-2.0	135
OpenX-Embodiment	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-4.0	122
InternData-A1	teleop	—	—	—	三维、图像、文本	Parquet	Apache-2.0	113
World-SimReady-Home	sim	—	—	—	三维、图像、视频	Parquet	cc-by-nc-sa-4.0	106
SAGE-3D_Collision_Mesh	teleop	—	—	—	图像	Parquet	cc-by-nc-4.0	105
OmniWorld	teleop	—	—	—	图像、文本	webdataset	cc-by-nc-sa-4.0	101
InternData-N1	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-sa-4.0	98
libero	sim	Franka FR3	1693	7.6	图像、时序	LeRobot、parquet	cc-by-4.0	93
SAGE-3D_InteriorGS_usdz	sim	—	—	—	三维、图像	imagefolder	cc-by-nc-4.0	90
stera-10m	human_video	—	—	—	三维、音频、视频	Parquet	other	88
AgiBotWorld-Beta	teleop	智元精灵 G2	—	—	文本	webdataset	Apache-2.0	84
AgiBotWorld2026	teleop	智元精灵 G2	—	—	图像、文本	Parquet	cc-by-nc-sa-4.0	84
piper-checkpoints	teleop	松灵 PiPER	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	mit	81
Gen-HumanEgo	human_video	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-sa-4.0	80
BRIGHT	teleop	—	—	—	文本	parquet	cc-by-4.0	79
modified_libero_rlds	sim	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	mit	78
tracker-pov	human_video	—	—	—	表格、文本、视频	Parquet	cc-by-4.0	75
computer-use	teleop	—	160	—	图像、文本、时序	parquet、optimized-parquet	apache-2.0	75
libero	sim	Franka FR3	1693	7.6	图像、时序	LeRobot、parquet	apache-2.0	71
OmniAction-LIBERO	sim	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-nc-4.0	70
SAGE-3D_VLN_Data	sim	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-4.0	69
LIBERO-datasets	sim	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	apache-2.0	67
HiFi-UMI-2K	teleop	—	—	—	表格、时序、视频	LeRobot、parquet	cc-by-4.0	65
PhysicalAI-Autonomous-Vehicle-Cosmos-Drive-Dreams	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-4.0	64
droid_1.0.1	teleop	Franka FR3	95600	511.34	视频、图像、状态观测	LeRobot	apache-2.0	62
pusht	sim	—	206	0.71	表格、时序、视频	LeRobot、parquet	mit	61
PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment	teleop	—	—	—	视频、图像、状态观测	Parquet	cc-by-4.0	59

从表里能看出什么

seed 的♥为312，是表内最高；采集方式为sim，机器人为宇树 G1，模态为视频、图像、状态观测。
droid_1.0.1 标注了95600回合和511.34h，是表内已给出回合数与时长的条目中数值最高的；机器人为Franka FR3，格式为LeRobot。
两个[libero]条目均为sim、Franka FR3、1693回合、7.6h、图像与时序模态；[physical-intelligence-libero]♥为93且许可cc-by-4.0，[huggingfacevla-libero]♥为71且许可apache-2.0。
computer-use 给出160回合但时长为—；其模态为图像、文本、时序，格式为parquet、optimized-parquet，许可为apache-2.0。
pusht 为sim数据，给出206回合和0.71h，模态为表格、时序、视频，格式为LeRobot、parquet，许可为mit。
表内♥前5分别为seed 312、OmniAction 291、PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim 289、10Kh-RealOmin-OpenData 274、xperience-10m 251。

不推荐给谁

必须按回合数或时长评估规模的人 不要选回合数与时长均为—的条目：这些条目缺少规模数字，无法从表内判断数据量大小。
必须绑定具体机器人平台的人 不要选机器人字段为—的条目：表中未给出机器人型号，不能确认载体适配性。
必须使用状态观测训练的人 不要选 AgiBotWorld-Alpha 与 AgiBotWorld-Beta：两者模态均只写文本，未列出状态观测。

数据缺口

大量条目的回合数、时长为—，无法比较真实规模。
许多条目的机器人字段为—，无法判断跨本体或特定本体适配性。
表中未给出任务类型、动作空间、数据质量指标，无法进一步判断训练效果。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

站内结构化卡片（每条含原始出处）访问 2026-10-22

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