外观
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数据集lvhaidongLAFAN1_Retargeting_Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
LAFAN1_Retargeting_Dataset
lvhaidong 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
LAFAN1 Retargeting Dataset 将 LAFAN1 动作捕捉数据重定向到 Unitree 的人形机器人，支持 H1、H1_2 和 G1 三个型号，目标是让人形机器人动作更自然。重定向通过基于 Interaction Mesh 和 IK 的数值优化实现，并考虑末端执行器位姿约束、关节位置与速度约束，以减少脚部打滑。
数据以 CSV 格式存储重定向后的轨迹；CSV 中每一行对应原始动作捕捉数据的一帧，记录人形机器人所有关节的配置。该重定向只考虑运动学约束，不包含动力学约束或执行器限制，因此机器人不能完全执行这些重定向轨迹。LAFAN1 采用 Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International Public License，代码采用 MIT 许可。
资料出处 Hugging Face datasets lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/lvhaidong-lafan1-retargeting-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。