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数据集spatialverseSAGE-3D_VLN_Data
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
SAGE-3D_VLN_Data
spatialverse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
SAGE-3D VLN Data 是面向视觉-语言导航的数据集，包含约 200 万个轨迹-指令对，覆盖 1,000 个室内场景。数据采用分层指令设计，从高层语义目标到低层控制原语，并支持带因果语境的指令，例如根据“口渴”去冰箱取水。
数据包含高层 VLN、低层 VLN 和 No-goal VLN 三类测试任务。高层任务覆盖 Add_Object、Scenario_Driven、Relative_Relationship、Attribute-based、Area-based 等指令类型，并提供 Instruction-Unseen、Trajectory-Unseen、Scene-Unseen 三种泛化测试划分；低层任务关注基础动作和点到点导航；No-goal 任务用于无显式目标的探索、安全和碰撞相关评估。
训练集包含 929 个场景轨迹文件、108,038 条轨迹和 1,993,312 条指令。每个轨迹文件包含指令类型、起止对象、自然语言指令以及带 3D 位置和旋转的航点；训练轨迹还可进一步处理为动作序列，并使用 Isaac Sim 在航点渲染 RGB 图像。许可为 CC-BY-4.0。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 108038
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download spatialverse/SAGE-3D_VLN_Data --repo-type dataset --local-dir ./data/spatialverse-sage-3d-vln-data
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("spatialverse/SAGE-3D_VLN_Data")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets spatialverse/SAGE-3D_VLN_Data访问 2026-10-26