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physical-intelligence 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 1693 条轨迹，时长 7.6 小时。

数据集physical-intelligencelibero

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

libero

physical-intelligence 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 1693 条轨迹，时长 7.6 小时。

  • 数据与采集
仿真7.6 hcc-by-4.0更新于 2025-02-02

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是一个面向 LeRobot 生态整理的 LIBERO 数据集版本，由 physical-intelligence 发布。数据集将 Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal 和 Libero-10 四个独立的 LIBERO 数据集合并在一起，原始数据来自 LIBERO 项目相关来源。

数据已转换为 LeRobot 格式，适合需要使用 LeRobot 数据管线的机器人学习开发者参考和加载。仓库提供了项目主页与论文链接，许可协议为 CC-BY 4.0。

资料出处 Hugging Face datasets physical-intelligence/libero

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
7.6h
演示轨迹数 (Episodes)
1693
Hub 下载量
45.2k
出处Hugging Face
Hub 点赞
94
出处Hugging Face
采集方式
仿真
开源协议
cc-by-4.0
传感器模态
图像时序
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
LeRobotparquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download physical-intelligence/libero --repo-type dataset --local-dir ./data/physical-intelligence-libero

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("physical-intelligence/libero")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets physical-intelligence/libero访问 2026-10-27