概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

OmniWorld 是面向 4D World Modeling 的多域、多模态数据集，包含模拟器、机器人、人类和互联网等域的多个子数据集。机器人域包括 AgiBot、DROID、RH20T-Robot；人类域包括 RH20T-Human、HOI4D、Epic-Kitchens、Ego-Exo4D、HoloAssist、Assembly101、EgoDex；另有 OmniWorld-Game、CityWalk 和 Game-Benchmark。表中列出各子集的序列数、FPS、分辨率、帧数，以及深度、相机、文本、光流、前景掩码等模态是否可用。

数据按共享的 annotations、metadata、videos 顶层目录组织，各子数据集在其中维护自己的场景文件夹。OmniWorld-Game 的场景会拆成多个 .tar.gz，RGB、Depth、Flow 每包最多 2000 张图，其他标注如相机位姿、掩码和文本按场景打包；其元数据包含场景 ID、路径、帧数、split、FPS、分辨率和 Metric Scale。Game Benchmark 是从 OmniWorld-Game 测试 split 中筛选的评测子集，包含 Geometric Prediction 和 Video Generation 两类任务。

资料出处 Hugging Face datasets InternRobotics/OmniWorld

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量: 58.6k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 101; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: cc-by-nc-sa-4.0
传感器模态: 图像文本
标注粒度: 语言标注
存储格式: webdataset

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download InternRobotics/OmniWorld --repo-type dataset --local-dir ./data/internrobotics-omniworld

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("InternRobotics/OmniWorld")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets InternRobotics/OmniWorld访问 2026-10-21

OmniWorld ​

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数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

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