外观
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数据集jxu124OpenX-Embodiment
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
OpenX-Embodiment
jxu124 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1M<n<10M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个非官方的 Hugging Face 数据集仓库，目标是让 Open X-Embodiment Dataset（55 in 1）更方便被 Hugging Face 用户访问。该数据集被描述为目前最大的开源真实机器人数据集，面向需要利用跨机器人真实轨迹数据进行机器人学习的开发者。
数据集包含超过 100 万条真实机器人轨迹，覆盖 22 种机器人 embodiment，形态范围包括单机械臂、双臂机器人和四足机器人。仓库指向 RT-X 网站以获取更多信息，并提到包含可选子数据集，但未给出具体子数据集清单。
该仓库声明为非官方发布。软件部分采用 Apache License 2.0，其他材料采用 Creative Commons Attribution 4.0 International License，并按“AS IS”方式提供，不附带明示或暗示担保。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download jxu124/OpenX-Embodiment --repo-type dataset --local-dir ./data/jxu124-openx-embodiment
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("jxu124/OpenX-Embodiment")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets jxu124/OpenX-Embodiment访问 2026-10-26