外观
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数据集spatialverseSAGE-3D_Collision_Mesh
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
SAGE-3D_Collision_Mesh
spatialverse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
SAGE-3D Collision Mesh 是面向 3D Gaussian Splatting 场景的物理碰撞几何数据集，提供从 InteriorGS 数据集中提取的 physics-enabled collision bodies，用于让虚拟环境中的具身智能体进行更符合物理的导航与交互，避免在仅有 3DGS 表示时穿墙、穿过家具或悬浮等不合理行为。
数据集覆盖 1000 个室内场景，包括 homes、offices、museums、restaurants 等，包含 554,000+ 个对应物体实例的碰撞体。每个碰撞体经过 convex hull decomposition，以兼顾碰撞检测效率和几何保真度；数据采用 USD 格式，可与 InteriorGS 的 3DGS 场景对齐，并兼容 Isaac Sim 5.0+ 与 NVIDIA Omniverse。
使用时可通过 git lfs 克隆数据集，并结合 SAGE-3D Official 仓库中的 sage3d_usda_builder.py，将本数据集的 collision payload 与 USDZ 场景文件集成生成 USDA 场景文件。数据集用于支持实时碰撞检测、具身 AI 的 manipulation、navigation、interaction 任务，以及物理仿真相关研究；许可为 CC-BY-NC-4.0。
资料出处 Hugging Face datasets spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-nc-4.0
- 传感器模态
- 图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh --repo-type dataset --local-dir ./data/spatialverse-sage-3d-collision-mesh
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。