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PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment
PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集nvidiaPhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Open-H-Embodiment 是一个社区驱动的数据集计划，面向外科机器人与超声领域，目标是为训练和评估医疗机器人自主模型建立开放共享基础。数据集由 NVIDIA 托管，维护和治理由 Open-H-Embodiment community 与 Steering Group 负责，贡献组织包括多所高校、医院、研究机构和机器人相关公司。
该数据集是多具身 LeRobot 数据集集合，包含成对的运动学数据与视频，覆盖桌面练习、临床流程，以及医疗机器人应用仿真等任务。数据采集与标注方式均为混合形式，包含人工、自动/传感器和合成来源；规模为 750 小时训练数据、120,000 条视频与运动学配对轨迹，总量 4.5 TB。
数据格式为 LeRobot v2.1，每个 episode 的视频以 MP4 存储，运动学数据以 Parquet 存储，并通过 JSON/JSONL 元数据清单将 Parquet 行与对应视频关联。数据采用 CC-BY-4.0 许可，预期用于训练医疗机器人自主模型、世界基础模型或视觉语言模型。
资料出处 Hugging Face datasets nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 750h
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-physicalai-robotics-open-h-embodiment
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。