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教程raw.githubusercontent.com6 天前

智元 Genie Sim 安装、场景与基准任务运行实操 ​

本文按 Genie Sim README 梳理从 CLI 安装、Docker 容器启动、健康检查，到 Benchmark、RT Engine、3D world、场景重建与提示词生成场景的操作路径，便于直接照着执行。

AI 整理
  • 仿真与训练

智元精灵 G2

> 本文依据以下官方文档整理：raw.githubusercontent.com/AgibotTech/genie_sim/main/README.m。命令与版本以文档当前版本为准。

前置条件 ​

  • 在 host 上使用 pip 安装 source/geniesim_cli/
  • 使用 geniesim docker build 构建 Isaac Sim 5.1 + Jazzy image
  • Benchmark 需要有自己的 inference server 用于本地调试
  • geniesim_assets 通过 HuggingFace / ModelScope out of band 分发
  • tier-2 peers geniesim_teleop、geniesim_generator、geniesim_world 为可选安装，涉及 VR / LLM / CUDA-ML heavy stacks

1. 安装 Genie Sim CLI 并构建容器 ​

先在 host 侧安装独立 CLI wheel，然后构建 Isaac Sim 5.1 + Jazzy image。README 将 geniesim 作为整个平台入口，用于 docker lifecycle、ROS 2 workspace builds、doctor、bootstrap 等。

bash
pip install -e source/geniesim_cli/
geniesim docker build

2. 启动容器并进入交互 shell ​

容器启动时，entrypoint 会从 bind-mounted workspace editable-installs tier-1 peers。随后进入容器交互 shell，后续 RT Engine、Benchmark、场景相关命令都按文档在容器内继续操作。

bash
geniesim docker up
geniesim docker into

3. 在容器内做健康检查与 bootstrap ​

进入容器后先执行状态探测和诊断修复。geniesim status 是 per-distribution health probe，geniesim doctor 用于 diagnose & repair，geniesim bootstrap 可重装 tier-1 peers 并选择 tier-2。

bash
geniesim status
geniesim doctor
geniesim bootstrap

4. 运行 Genie Sim Benchmark 前查看用法 ​

Genie Sim Benchmark 用于本地调试并可衔接 RoboColiseum。文档要求针对自己的 inference server 在本机运行 benchmark task；具体 CLI verbs、common commands、overrides 先查看 USAGE。

bash
cat source/geniesim_benchmark/USAGE.md

5. 构建 RT Engine 并查看场景启动配方 ​

RT Engine 通过 geniesim_ros 将 physics、render、robot 接入 ROS 2。先构建 ROS workspace，再查看 launch scene、MoveIt 2 + WBC RViz、add robot 等 SKILL 配方。

bash
geniesim ros build dev
cat source/geniesim_ros/skills/build-workspace/SKILL.md
cat source/geniesim_ros/skills/launch-scene/SKILL.md
cat source/geniesim_ros/skills/moveit-wbc/SKILL.md
cat source/geniesim_ros/skills/add-robot/SKILL.md
cat source/geniesim_ros/skills/*/SKILL.md

6. 查看世界生成、场景重建与提示词生成场景 ​

geniesim_world 可由 panorama 生成 PLY / Gaussians；scene_reconstruction 处理 LiDAR 与 images；geniesim_generator 将自然语言 prompt 编译为 scene.usda 与 layout graph。

bash
cat source/geniesim_world/skills/generate-world/SKILL.md
cat source/scene_reconstruction/AGENTS.md
cat source/geniesim_generator/skills/deploy-generator/SKILL.md
cat source/geniesim_generator/skills/search-assets/SKILL.md
cat source/geniesim_generator/skills/generate-scene/SKILL.md

验证是否跑通 ​

安装与容器链路可通过 geniesim status、geniesim doctor 确认；RT Engine 可通过 geniesim ros build dev 完成构建并继续按 source/geniesim_ros/skills/launch-scene/SKILL.md 启动场景；Benchmark 先按 source/geniesim_benchmark/USAGE.md 在本机 against your inference server 运行 benchmark task。

文档里点名的注意事项 ​

  • Tier-1 peers come up automatically; tier-2 peers are opt-in.
  • geniesim_assets is a tier-1 peer distributed out of band，sourced from HuggingFace / ModelScope，并由 entrypoint editable-installed。
  • Tier-2 peers (geniesim_teleop · geniesim_generator · geniesim_world) have heavy stacks (VR / LLM / CUDA-ML) and are not auto-installed.
  • Install with pip install -e "source/geniesim/[teleop|generator|world|all]" — or run geniesim bootstrap for an interactive re-install of the whole tree.
  • Loading the output into the RT Engine is a W.I.P.; generated PLY / Gaussians are consumed by geniesim_world's own tooling.
  • Generated scenes are written under source/geniesim_generator/src/benchmark/config/llm_task/<scene_id>/<run_id>/; Docker stack 内同样出现在 /opt/geniesim_generator/src/benchmark/config/llm_task/<scene_id>/<run_id>/。
  • Open the resulting scene.usda with Isaac Sim inside the Genie Sim container so its payload paths resolve as generated; if opened from host side, adjust payload paths inside the USDA first.

相关 SDK 条目 ​

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. raw.githubusercontent.com/AgibotTech/genie_sim/main/README.md访问 2026-10-22