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百科UR10e 官方数据表6 天前

Universal Robots UR10e 开发百科 ​

UR10e 是 6 自由度协作机械臂，支持 ROS/ROS2 开发接口，提供 Ethernet 1 Gb/s 通信、URDF/MJCF 仿真资产，并可通过 RTDE、URCap、C++ 客户端库等官方工具接入。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

Universal RobotsUniversal Robots UR10e

本体与算力接口 ​

UR10e 属于六轴协作机械臂，机型卡记录臂展为 1.3 m，整机重量 33.5 kg，有效载荷 12.5 kg。工作环境温度为 0°C ~ 50°C，噪声水平低于 65 dB(A)，并配有 17 项可配置安全功能。通信与扩展接口包含 Ethernet 1 Gb/s，开发接口包含 ROS/ROS2。裸机参考价格区间为 USD 38000-46000，不含末端夹爪。

官方 SDK 与通信协议 ​

PolyScopeX_URCap_SDK 用于开发和测试 PolyScope X 的 URCaps，语言为 Dockerfile，仓库：https://github.com/UniversalRobots/PolyScopeX_URCap_SDK。README 说明可通过 GitHub Codespaces 使用，样例可用 npm install && npm run build 构建；卡片测试环境为 Ubuntu 22.04 LTS + Docker 20.10+。

RTDE_Python_Client_Library 是 Python RTDE 客户端库，仓库：https://github.com/UniversalRobots/RTDE_Python_Client_Library。README 写明实现 Universal Robots RTDE realtime interface，示例包含数据记录、控制回路和绘图；运行示例建议使用 virtual environment 或 devcontainer，并需在机器人安全设置中启用 RTDE，模拟器连接需转发 30004 端口。

Universal_Robots_Client_Library 是 C++ 客户端库，仓库：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library。它支持 RTDE interface、Dashboard interface、基础 primary interface 与自定义运动流，README 要求 PolyScope CB3 3.14.3、e-Series 5.9.4、PolyScope X 10.7.0 或更高版本，并需要 POSIX threads 实现。

Universal_Robots_ExternalControl_URCap 是 Java URCap，仓库：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ExternalControl_URCap。README 说明它是 ROS、ROS2、Isaac SDK 驱动及 Universal Robots Client Library 的用户界面，支持 CB3 和 e-Series；前置条件为 URCap library 1.3.0 或更高，对应最低 PolyScope 3.7 和 5.1。

Universal_Robots_Isaac_Driver 是 C++ Isaac SDK 驱动，仓库：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Isaac_Driver。README 说明其目标是在 UR robots 与 NVIDIA Isaac-SDK 间提供接口，适用于软件版本满足要求的 CB3、e-Series 机器人或模拟器，并支持 teach-pendant 集成、speed-scaling 处理和 dashboard server 交互。

ROS 2 与仿真资产 ​

机型卡提供官方 ROS 2 描述包仓库：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description。URDF 资产为 ur.urdf.xacro，地址：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description/blob/humble/urdf/ur.urdf.xacro，说明中标注其包含 UR10e。MJCF 资产来自 MuJoCo Menagerie 的 ur10e.xml：https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/universal_robots_ur10e/ur10e.xml。机型卡列出的仿真器支持包括 MuJoCo、Gazebo 和 ROS 2。

推荐上手顺序 ​

  1. 先核对本体规格与现场条件：确认 12.5 kg 有效载荷、0°C ~ 50°C 工作温度、Ethernet 1 Gb/s 网络与 ROS/ROS2 开发需求。
  2. 做仿真验证：优先使用官方 ROS 2 描述包的 URDF，或在 MuJoCo 中使用 Menagerie 的 ur10e.xml。
  3. 需要 ROS/ROS2 外部控制时，安装 Universal_Robots_ExternalControl_URCap，按 README 在 Polyscope 中配置机器人 IP、启动对应 launch 文件并运行 URCap。
  4. 需要实时数据交换时，使用 RTDE_Python_Client_Library，先启用 RTDE，再用示例记录或控制数据。
  5. C++ 驱动或深度集成场景，再评估 Universal_Robots_Client_Library 或 Universal_Robots_Isaac_Driver。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. UR10e 官方数据表访问 2026-10-22
  2. MuJoCo Menagerie UR10e访问 2026-10-22