外观
路线对照站内结构化卡片（每条含原始出处）6 天前
灵巧手 / 夹爪选型对比：自由度、力、负载、行程、重量、总线与价格
> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。
怎么读这张表
先按形态区分灵巧手与两指/平行夹爪，再看关键约束：灵巧手优先看DoF、指尖力、负载、重量和总线；夹爪优先看负载、行程、重量和总线。表中“—”表示该字段未给出，不能视为没有；负载、行程和重量的单位及口径按原表理解，不宜跨口径强行等同。
对比表（33 条）
| 型号 | 厂商 | DoF | 指尖力 | 负载 | 行程 | 重量 | 总线 | 价格备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OnRobot RG2 两指电动夹爪 | OnRobot | — | — | 2 kg force fit / 5 kg form fit | 110 mm | 0.78 kg | — | — |
| OnRobot RG6 两指电动夹爪 | OnRobot | — | — | 6 kg force fit / 10 kg form fit | 160 mm | 1.25 kg | — | — |
| PSYONIC Ability Hand 触觉仿生手 | PSYONIC | — | — | — | — | 490 g | BLE, I2C, UART, or RS485 | — |
| Robotiq 2F-140 | Robotiq | — | — | — | 140 | — | — | — |
| Robotiq 2F-85 | Robotiq | — | — | — | 85 | — | — | — |
| Robotiq Hand-E | Robotiq | — | — | — | 50 或 100 | — | — | — |
| Shadow Dexterous Hand | Shadow Robot | — | — | — | — | — | — | — |
| Sharpa Wave 灵巧手 | Sharpa | — | — | — | — | — | — | — |
| TESOLLO DG-3F-M 三指工业灵巧夹爪 | TESOLLO | 12 DoF (4 DoF per finger) | 40 N | Pinching 2.5 / 5 kg; Envelop 10 / 15 kg | — | 1,114 g | Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP) | — |
| TESOLLO DG-5F-M 五指灵巧手 | TESOLLO | 20 DoF (4 DoF per finger) | 97 N | Pinching 2.5 / 5 kg; Envelop 10 / 20 kg | — | 1,763 g | Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP) | — |
| TESOLLO DG-5F-S 人形机器人灵巧手 | TESOLLO | 20 DoF (4 DoF per finger) | — | Pinching 1 / 2 kg; Enveloping 7 / 12 kg | — | 880 g | Ethernet (TCP/IP), Modbus (TCP) | — |
| 傅利叶 12 自由度阵列触觉灵巧手 | 傅利叶 | 12 自由度（6 主动驱动） | — | 3.0 | — | — | — | 随 GR-2 整机选配或单独商务询价 |
| 傲意 ROH-A001 灵巧手 | 傲意科技 | — | — | — | — | 545±5（含腕） | — | — |
| 傲意科技 ROH-Lite 轻量化高性价比仿生灵巧手 | 傲意科技 | 11 自由度（6 主动自由度） | — | 5.0 | — | 480 | RS485 / CAN 2.0B | 约 ¥12,000–¥19,800/只 |
| Allegro Hand V4 | 元益机器人 | — | — | 5 | — | — | — | — |
| 因时 RH56DFX 灵巧手 | 因时机器人 | — | — | — | — | — | RS485 | — |
| 因时机器人 EG2-4C2 伺服电动平行夹爪 | 因时机器人 | — | — | — | 0–56 mm | 400 | RS485 / I/O | 约 ¥3,800–¥5,200 |
| 因时机器人 RH56DFQ 力控多指灵巧手（带六维力/触觉选配） | 因时机器人 | 12 自由度（6 主动自由度） | — | — | — | 540 | RS485 / CAN / Modbus | 约 ¥25,000–¥39,800/只 |
| 大寰 AG-160-95 自适应电动夹爪 | 大寰机器人 | — | — | 3 kg | 95 mm | 1 kg | — | — |
| 大寰 PGE-100-26 超薄电动夹爪 | 大寰机器人 | — | — | 2 kg | 26 mm | — | — | — |
| 大寰 PGE-15-26 超薄电动夹爪 | 大寰机器人 | — | — | 0.5 kg | 26 mm | — | — | — |
| 大寰 PGE-50-26 超薄电动夹爪 | 大寰机器人 | — | — | 1 kg | 26 mm | 0.4 kg | Modbus RTU (RS485), Digital I/O | — |
| 宇树 Dex3-1 灵巧手 | 宇树科技 | 7 | — | — | — | — | — | — |
| 灵心巧手 Linker Hand L20 Lite 灵巧手 | 灵心巧手 | 10个主自由度 + 10个被动自由度 | 15N | 25kg | — | 800g | CAN/RS485 | — |
| 灵心巧手 Linker Hand L20 灵巧手 | 灵心巧手 | 16个主自由度 + 5个被动自由度 | 拇指 15N；四指 20N | 20kg | — | ≈1200g | CAN/RS485 | — |
| 灵心巧手 Linker Hand L30 Pro 腱绳灵巧手 | 灵心巧手 | 17个主自由度 + 4个被动自由度 | 拇指 6.5N；四指 9N | 15kg | — | ≈1200g | CAN FD | — |
| 灵心巧手 Linker Hand L6 工业灵巧手 | 灵心巧手 | 6个主自由度 + 5个被动自由度 | 拇指 12N；四指 15N | 28kg | — | 607g | CAN/RS485 | — |
| 灵心巧手 Linker Hand O20 全直驱灵巧手 | 灵心巧手 | 16个全主动自由度 | 拇指 6.5N；四指 10N | 36kg | — | 888g | CAN FD | — |
| 灵心巧手 Linker Hand O30 全直驱灵巧手 | 灵心巧手 | 20个全主动自由度 | 拇指 24N；四指 30N | 30kg | — | 730g | CAN/CAN FD | — |
| 灵心巧手 Linker Hand O6 灵巧手 | 灵心巧手 | 6个主自由度 + 5个被动自由度 | 拇指 20N；四指 25N | 50kg | — | 360g | CAN/CAN FD/RS485/ECAT | — |
| 雄克 EGU 50-EI-M-B 电动平行夹爪 | 雄克 | — | — | — | 51.0 mm per jaw | 1.49 kg | EtherNet/IP | — |
| 雄克 EGU 60-IL-N-B 电动平行夹爪 | 雄克 | — | — | — | 60.0 mm per jaw | 2.77 kg | IO-Link | — |
| 雄克 EGU 80-EC-M-B 重载电动夹爪 | 雄克 | — | — | — | 80.0 mm per jaw | 7.72 kg | EtherCAT | — |
从表里能看出什么
- 自由度最高的明确条目包括灵心巧手 Linker Hand O30，标为20个全主动自由度；TESOLLO DG-5F-M和DG-5F-S均为20 DoF（4 DoF per finger）。
- 指尖力数值最高的明确条目是TESOLLO DG-5F-M，为97 N；其次TESOLLO DG-3F-M为40 N，灵心巧手 Linker Hand O30为拇指24N、四指30N。
- 负载字段中数值最高的是灵心巧手 Linker Hand O6，标为50kg；同系列O20为36kg，O30为30kg，L6为28kg。
- 行程字段中，OnRobot RG6为160 mm，Robotiq 2F-140为140，OnRobot RG2为110 mm，大寰 AG-160-95为95 mm。
- 重量字段中，灵心巧手 Linker Hand O6为360g，因时机器人 EG2-4C2为400，傲意科技 ROH-Lite为480，PSYONIC Ability Hand为490 g；雄克 EGU 80-EC-M-B为7.72 kg。
- 价格备注中有明确区间的条目较少：因时机器人 EG2-4C2约¥3,800–¥5,200，傲意科技 ROH-Lite约¥12,000–¥19,800/只，因时 RH56DFQ约¥25,000–¥39,800/只。
推荐给谁
- 需要低价区间、短行程伺服电动平行夹爪的人 → 因时机器人 EG2-4C2 伺服电动平行夹爪：表中价格备注为约¥3,800–¥5,200，行程0–56 mm，重量400，总线为RS485 / I/O。
- 优先要长行程两指夹爪的人 → OnRobot RG6 两指电动夹爪：表中行程为160 mm，负载为6 kg force fit / 10 kg form fit。
- 需要高自由度且有明确力、负载和重量数据的灵巧手用户 → 灵心巧手 Linker Hand O30 全直驱灵巧手：表中为20个全主动自由度，指尖力拇指24N、四指30N，负载30kg，重量730g。
- 看重高指尖力和工业通信接口的人 → TESOLLO DG-5F-M 五指灵巧手：表中指尖力为97 N，20 DoF，并支持Modbus（RTU、TCP）和Ethernet（TCP/IP）。
不推荐给谁
- 需要确定总线接口后才能集成的人 不要选 总线字段为“—”的条目：表中未给出总线信息，不能据此判断是否匹配控制系统。
- 需要先做明确预算筛选的人 不要选 价格备注为“—”的条目：表中没有价格区间或询价口径，无法按预算直接比较。
- 对末端重量非常敏感的人 不要选 雄克 EGU 80-EC-M-B 重载电动夹爪：表中重量为7.72 kg，是已列重量数据中较高的条目。
数据缺口
- 多款条目的DoF、指尖力、负载、重量、总线或价格为“—”，例如Shadow Dexterous Hand和Sharpa Wave灵巧手核心字段均缺失，无法做完整横向判断。
- 负载口径不统一，表内同时出现force fit / form fit、Pinching / Envelop、kg等写法，只能按各条原始口径读取。
- 价格备注只有少数条目给出明确区间或询价说明，无法从表中推导大多数型号的实际采购成本。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- 站内结构化卡片（每条含原始出处）访问 2026-10-22