Allegro Hand V4是Wonik Robotics推出的四指力矩控制灵巧手，核心参数为4指、16主动自由度，采用减速比1:369的直流电机驱动，指关节最大扭矩0.7N·m，整手重量1.08kg，额定负载5kg，通信接口为333Hz的CAN总线，供电规格为24V/100W。

该灵巧手通常安装在协作机器人末端执行器位置，可通过CAN总线协议完成控制适配，配套提供官方驱动支持ROS/ROS 2开发，目前可直接适配Franka Research 3、Universal Robots UR5e等主流科研协作机器人，是人形机器人操作端、服务机器人抓取系统的核心力控执行部件。