灵心巧手 Linker Hand L20 灵巧手（Linker Hand L20）是由 灵心巧手 推出的多指灵巧手/末端夹爪，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。21 自由度连杆灵巧手，用于人形机器人复杂抓取和工具操作。 根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：dof: 16个主自由度 + 5个被动自由度；weight_g: ≈1200g；payload_kg: 20kg；voltage_v: DC 24V—48V；interface: CAN/RS485；fingertip_force_n: 拇指 15N；四指 20N；grip_force_n: 100N。

在系统集成与二次开发层面，该部件覆盖 L3 技术层级，适用于人形机器人、四足底盘、协作机械臂或移动操作平台的模块化选型。工程师在开展 BOM 选型与电气/机械接口对齐时，需结合负载包络、通信总线周期、供电电压范围及散热安装尺寸进行匹配验证。