百科GENISOM AI Robotics6 天前

铅球 SP1 / Genisom SP1 开发百科

铅球 SP1 是防爆四足机器人，支持二次开发、5G/4G/Wi‑Fi 通信与多类巡检载荷；本文梳理本体参数、SDK、仿真与上手路径。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

铅球 SP1 面向炼化装置区、化工储罐区、燃气场站和油气管线等高危场景，适用于爆炸性气体环境 1 区 / 2 区。机身尺寸为 1190 × 640 × 925 毫米，重量字段为 100 kg，最大载荷约 50 kg，续航至少 4 小时，最高速度 1.2 m/s。防护等级 IP66，工作温度 -20°C ~ 55°C；支持防爆场景自主导航、智能避障、AI 强化学习运控，以及视觉、红外、气体、声纹等巡检载荷集成。扩展侧提供防爆外设通信与供电接口、二次开发 SDK 接口，通信包含 5G、4G、Wi‑Fi。

官方 SDK 与通信协议

zsibot-genisom-l1-sdk：C++ SDK，基于 C++20，通过 UDP 协议提供高层 API，支持控制指令发送与 IMU、里程计、关节状态、电池信息读取。README 写明 CMake 3.10+、C++17 编译器、GCC 10+ / Clang 12+；机型卡标注测试环境为 Ubuntu 22.04 LTS + GCC 11.x + CMake 3.22+。
zsibot-genisom-l1-sdk-old：C 语言旧版早期 SDK，提供高层控制、低层电机控制与传感器读取；README 要求 Ubuntu 22.04、CMake 3.8+、GCC 11+、Eigen3、Boost、Python 3，并说明已不再维护。
zsibot-genisom-roamerx-open：C++ 开源导航栈，基于 ROS2 Nav2，支持 SLAM、路径规划、自主移动、UDP 和 LCM 协议。README 要求 Ubuntu 22.04 LTS、ROS2 Humble、Gazebo、OpenCV、PCL、OMPL、Behavior Tree CPP。
zsibot-gawm：Python 框架，用于 geometry-aware、action-conditioned 视觉动力学世界模型与目标条件机器人规划。README 写明使用 Python 3.10、CUDA-capable GPU 和 uv，并配置 STABLEWM_HOME、HDF5_PLUGIN_PATH。
zsibot-genisom-model：仿真模型仓库，提供 GENISOM-AI 四足机器人的 URDF 与 mesh 资源，可用于 RViz、Gazebo 和集成项目；机型卡标注 Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+ 环境。

ROS 2 与仿真资产

机型卡关联的仿真资产仓库为 https://github.com/zsibot/genisom_model，并标注支持 ROS 2、MuJoCo、MATRiX。对应的 zsibot-genisom-model README 说明仓库提供 URDF 与 mesh 资源，适用于 RViz、Gazebo 和集成项目。导航侧，zsibot-genisom-roamerx-open README 写明支持 Gazebo/UE simulation，并在 Quick Start 中给出与 GENISOM-AI-MATRiX 联动的仿真流程。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

GENISOM AI Robotics：GENISOM AI Robotics sp1访问 2026-10-22
GitHub gawm访问 2026-10-22

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ROS 2 与仿真资产 ​

推荐上手顺序 ​

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ROS 2 与仿真资产

推荐上手顺序

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