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外观

路线对照站内结构化卡片（每条含原始出处）6 天前

关节模组/一体化执行器选型表分析 ​

这张表覆盖42条关节模组、总线舵机、轮毂电机与无框电机，核心差异集中在峰值扭矩、转速、重量、总线和价格口径完整度。

AI 整理
  • 硬件零部件

> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。

怎么读这张表 ​

先按应用筛掉电压和总线不匹配的条目，再看额定/峰值扭矩、转速和重量是否同时有数据。注意表内单位不完全统一，且“—”不能视为已知；价格也有官网零售价、约价、询价和未税单价等不同口径，只宜在同口径内参考。

对比表（42 条） ​

型号厂商额定扭矩峰值扭矩额定转速减速比重量电压总线价格备注
ROBOTIS DYNAMIXEL XH540-W150 智能执行器ROBOTIS——70 rev/min (at 12.0 V)152.3 : 1165 g10.0 ~ 14.8 V (Recommended : 12.0 V)RS-485 / TTL—
ROBOTIS DYNAMIXEL XM430-W210 智能执行器ROBOTIS——77 rev/min (at 12.0 V)212.6 : 1—10.0 ~ 14.8 VRS-485 / TTL—
ROBOTIS DYNAMIXEL XM430-W350 智能执行器ROBOTIS——46 rev/min (at 12.0 V)353.5 : 182 g10.0 ~ 14.8 V (Recommended : 12.0 V)RS-485 / TTL—
ROBOTIS DYNAMIXEL XM540-W150 智能执行器ROBOTIS——53 rev/min (at 12.0 V)——10.0 ~ 14.8 VRS-485 / TTL—
ROBOTIS DYNAMIXEL XM540-W270 智能执行器ROBOTIS——30 rev/min (at 12.0 V)——10.0 ~ 14.8 VRS-485 / TTL—
ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T140 防水智能执行器ROBOTIS——72 rev/min (at 12.0 V)145.6 : 1185 g10.0 ~ 14.8 V (Recommended : 12.0 V)RS-485—
ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T260 防水智能执行器ROBOTIS——48 rev/min (at 14.8 V)——10.0 ~ 14.8 VRS-485—
宇树 A1 准直驱高速关节电机宇树科技—33.5200—60521.6–24V—约 ¥2,200
宇树 B1 工业重载关节电机宇树科技—140.0———48–58V—约 ¥5,500–¥7,500
宇树 GO-M8010-6 关节电机宇树科技—23.7——530———
宇树 M107 关节电机宇树科技—360——————
微雪 ST3215 12V 磁编码总线舵机微雪电子 Waveshare10kg.cm @ 12V—45RPM @ 12V1/345—6V - 12.6VUART, 38400bps - 1Mbps官方商店页面显示系列选配价 16.99–21.99 美元。
微雪 ST3215 7.4V 磁编码总线舵机微雪电子 Waveshare5kg.cm @ 7.4V—52RPM @ 7.4V1/345—4V - 7.4VUART, 38400bps - 1Mbps官方商店页面显示系列选配价 16.99–21.99 美元。
智身科技 CHAMP P55 轻量敏捷一体化关节智身科技—36—————厂商整机配套与科教渠道询价
智身科技 CHAMP P65 动力小钢炮关节模组智身科技—48—————厂商整机配套与科教渠道询价
智身科技 CHAMP P65MAX-S 紧凑高性能关节智身科技—95—————厂商配套与渠道询价
智身科技 CHAMP P85MAX-S 重载动力核心关节智身科技—180—————厂商配套与渠道询价
智身科技 W150-S 轻量高速轮毂电机智身科技———————厂商配套与渠道询价
智身科技 W190-S 高扭高速轮毂电机智身科技———————厂商配套与渠道询价
灵足时代 RobStride RS-00 一体化关节灵足时代5 N.m14 N.m260 rpm ±10%10 : 1310g ±3g48 VDCCAN 1Mbps官网零售价 125 美元。
灵足时代 RobStride RS-01 一体化关节灵足时代—17 N.m—————官网零售价 130 美元。
灵足时代 RobStride RS-02 双编码器关节灵足时代6 N.m17 N.m360rpm ±10%7.75 : 1380g ±3g48 VDCCAN 1Mbps官网零售价 145 美元。
灵足时代 RobStride RS-03 一体化关节灵足时代20N.m60N.m100rpm ± 10%9 : 1880g ± 20g48VCAN / CAN FD官网售价 225 美元。
灵足时代 RobStride RS-04 一体化关节灵足时代—120 N.m—————官网零售价 255 美元。
灵足时代 RobStride RS-05 一体化关节灵足时代—5.5 N.m—————官网零售价 110 美元。
灵足时代 RobStride RS-06 一体化关节灵足时代—36 N.m—9 : 1621 g——官网零售价 210 美元。
科尔摩根 TBM2G 无框力矩电机科尔摩根————————
立方火星 AK10-9 V2.0 重载双足/四足关节模组立方火星18.048.0——96048V—约 ¥2,500–¥3,200
立方火星 AK60-6 V3.0 准直驱关节模组立方火星3.09.0——31524–48V—约 ¥1,100–¥1,400
立方火星 AK70-10 V1.1 高扭矩密度关节电机立方火星8.324.8——52124–48V—约 ¥1,600–¥2,100
立方火星 AK80-9 V3.0立方火星922390—49048—官网标价 479.90 美元；中文站标价 3,358.90 元
达妙 DM-J4310-2EC V1.2达妙科技3.512.5120—————
达妙科技 DM-J10010L 人形下肢大扭矩关节达妙科技40.0120.0—————约 ¥2,800–¥3,800
达妙科技 DM-J8009-2EC 准直驱关节电机达妙科技12.035.0—————约 ¥1,400–¥1,800
飞特 STS3215 磁编码总线舵机飞特 FEETECH5kg.cm @ 7.4V—52RPM @ 7.4V1/34555±1g4V-7.4VTTL, 38400bps ~ 1 Mbps—
麦克森 EC flat 45 411812 无刷扁平电机麦克森128 mNm1460 mNm4860 rpm—141 g24 V—官网 1–4 件未税单价 226.94 欧元，并标注 NRND。
麦克森 EC flat 45 591476 无刷扁平电机麦克森134 mNm1190 mNm4510 rpm—113 g18 V—官网 1–4 件未税单价 157.89 欧元，并标注 NRND。
麦克森 EC flat 60 647697 无刷扁平电机麦克森581 mNm2650 mNm3020 rpm—375 g48 V—官网 1–4 件未税单价 160.94 欧元，并标注 NRND。
麦安迪 MyActuator RMD-X6 V2 行星伺服模组麦克纳姆轮驱动3.5 N.M—190 rpm6:1335 g24-48 V——
麦安迪 MyActuator RMD-X6-S2 V2 行星伺服模组麦克纳姆轮驱动18 N.M—70 rpm36:1600 g24-48 V——
麦安迪 MyActuator RMD-X8 V2 行星伺服模组麦克纳姆轮驱动9 N.M—170 rpm9:1565 g24-48 V——
麦安迪 MyActuator RMD-X8-Pro V2 行星伺服模组麦克纳姆轮驱动13 N.M—122 rpm9:1—24-48 V——

从表里能看出什么 ​

  • 灵足时代 RobStride RS-02 同时给出额定扭矩 6 N.m、峰值扭矩 17 N.m、额定转速 360rpm ±10%、减速比 7.75 : 1、重量 380g ±3g、48 VDC、CAN 1Mbps，官网零售价 145 美元。
  • 灵足时代 RobStride RS-03 给出额定扭矩 20N.m、峰值扭矩 60N.m、额定转速 100rpm ± 10%、重量 880g ± 20g，总线为 CAN / CAN FD，官网售价 225 美元。
  • 立方火星 AK80-9 V3.0 填有额定扭矩 9、峰值扭矩 22、额定转速 390、重量 490、电压 48，价格备注为官网标价 479.90 美元、中文站标价 3,358.90 元。
  • ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T140 防水智能执行器为 72 rev/min、减速比 145.6 : 1、重量 185 g、总线 RS-485；XH540-W150 为 70 rev/min、152.3 : 1、165 g、RS-485 / TTL。
  • 微雪 ST3215 7.4V 与飞特 STS3215 都标出 5kg.cm @ 7.4V、52RPM @ 7.4V、1/345；其中飞特 STS3215 还给出重量 55±1g，总线为 TTL, 38400bps ~ 1 Mbps。

推荐给谁 ​

  • 需要 CAN 总线且希望表内参数较完整的人 → 灵足时代 RobStride RS-02 一体化关节：它同时给出 6 N.m、17 N.m、360rpm ±10%、380g ±3g、48 VDC、CAN 1Mbps 和 145 美元。
  • 需要 CAN / CAN FD 且峰值扭矩高于 RS-02 的人 → 灵足时代 RobStride RS-03 一体化关节：表内给出 20N.m 额定扭矩、60N.m 峰值扭矩、100rpm ± 10% 和 CAN / CAN FD。
  • 需要 12V UART 总线舵机并关注低价区间的人 → 微雪 ST3215 12V 磁编码总线舵机：它标有 10kg.cm @ 12V、45RPM @ 12V、UART 38400bps - 1Mbps，价格备注为系列选配价 16.99–21.99 美元。
  • 需要轻量、RS-485 / TTL 且看重减速比信息的人 → ROBOTIS DYNAMIXEL XM430-W350 智能执行器：它给出 46 rev/min、353.5 : 1、82 g、10.0 ~ 14.8 V 和 RS-485 / TTL。

不推荐给谁 ​

  • 必须先锁定预算的人 不要选 价格备注为“—”或“询价”的条目：这些条目不能从表内直接得到可比价格。
  • 必须使用 CAN 或 CAN FD 的人 不要选 ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T140 防水智能执行器：表内总线只写 RS-485，没有 CAN 或 CAN FD。
  • 需要完整扭矩、转速、重量、电压、总线信息做一次性筛选的人 不要选 宇树 M107 关节电机：表内仅给出峰值扭矩 360，其余关键字段为“—”。

数据缺口 ​

  • 部分条目的扭矩字段没有明确单位，例如宇树、立方火星、达妙部分型号，无法与 N.m、kg.cm、mNm 条目严谨横向比较。
  • 大量条目的总线、电压、重量或转速为“—”，无法仅凭本表判断控制接口兼容性和整机重量预算。
  • 价格口径混合了官网零售价、约价、中文站标价、未税单价、询价和空缺，无法形成统一价格排序。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. 站内结构化卡片（每条含原始出处）访问 2026-10-22