微雪 ST3215 7.4V 磁编码总线舵机（Waveshare ST3215 7.4V Servo）是由 微雪电子 Waveshare 推出的机器人关节模组/执行器，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。低压版 360° 磁编码总线舵机，适合电池供电的小型机器人关节。 根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：stall_torque_nm: 19.5kg.cm @ 7.4V；rated_torque_nm: 5kg.cm @ 7.4V；rated_speed_rpm: 52RPM @ 7.4V；gear_ratio: 1/345；voltage_v: 4V - 7.4V；encoder: 360° magnetic encoder；resolution: 360° / 4096；interface: UART, 38400bps - 1Mbps。

在系统集成与二次开发层面，该部件覆盖 L2 技术层级，适用于人形机器人、四足底盘、协作机械臂或移动操作平台的模块化选型。工程师在开展 BOM 选型与电气/机械接口对齐时，需结合负载包络、通信总线周期、供电电压范围及散热安装尺寸进行匹配验证。