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百科github.com7 天前

星海图 Galaxea R1 / R1 Lite 轮式双臂具身平台开发与仿真指南 ​

介绍星海图 R1 系列四轮全向矢量底盘、4 自由度升降俯仰躯干、双 6/7 自由度手臂的 ROS 2 话题架构、GalaxeaManipSim 仿真与 VLA 部署接口。

  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练
  • 具身模型

星海图星海图 R1星海图R1 Lite

1. 全身自由度拓扑与运动学构型 ​

星海图 R1 系列采用 「全向轮式底盘 + 多自由度折叠/升降躯干 + 双协作机械臂 + 多相机视觉」 构型，兼顾大范围地面至高处操作空间（Vertical Workspace）与底盘高稳定性，避免了双足机器人在上半身大幅度抓取时的跌倒风险。

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[base_link 全向轮式底盘 (3 DoF 平面全向移动 vx, vy, wz)]
   └── [torso_link 躯干机构 (R1: 4 DoF 膝/髋/腰俯仰与旋转 | R1 Lite: 升降立柱)]
         ├── [head_link 头部感知模组 (Stereolabs ZED 2i 双目相机 + 360° 激光雷达)]
         ├── [left_arm (6/7 DoF 星海图 A1 机械臂 + 平行夹爪 + 腕部 RGB-D 相机)]
         └── [right_arm (6/7 DoF 星海图 A1 机械臂 + 平行夹爪 + 腕部 RGB-D 相机)]

2. 机载软件栈与 ROS 2 核心话题接口 ​

机载主控（NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB，算力 275 TOPS）默认运行 Ubuntu 20.04/22.04 与 ROS 2 环境，通过标准话题对外暴露底盘、躯干、双臂与相机数据流：

模块状态订阅话题控制下发话题控制频率说明
左/右机械臂/hdas/feedback_arm_left
/hdas/feedback_arm_right		/motion_target/target_joint_state_arm_left
/motion_target/target_joint_state_arm_right		100Hz–500Hz支持关节位置（Joint Position）、MIT 阻抗模式与笛卡尔末端位姿控制
躯干机构/hdas/feedback_torso/motion_target/target_joint_state_torso100Hz控制躯干下蹲及腰部俯仰/偏航，扩展抓取高度至 0～2.0m
全向底盘/hdas/feedback_chassis/motion_target/target_speed_chassis50Hz接收 geometry_msgs/Twist（支持前后、横移与原地自转）
双夹爪/hdas/feedback_gripper_left/right/motion_target/target_position_gripper_left/right50Hz行程归一化区间 [0.0, 1.0]

3. GalaxeaManipSim (Isaac Gym / Isaac Sim) 仿真与数据采集 ​

星海图官方开源了 OpenGalaxea/GalaxeaManipSim 与 userguide-galaxea/URDF 仓库，开发者可在无真机条件下加载 R1 / R1 Lite 的完整 URDF 模型开展双臂协同策略训练：

bash
# 1. 克隆星海图官方 URDF 与仿真仓库
git clone https://github.com/userguide-galaxea/URDF.git
git clone https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim.git

# 2. 安装 GalaxeaManipSim 强化学习与模仿学习仿真环境
cd GalaxeaManipSim
pip install -e .

# 3. 使用遥操作套件转换数据至 LeRobot 格式
git clone https://github.com/userguide-galaxea/a1z_lerobot.git

在训练 RDT-1B、π0 或 ACT 策略时，可将双臂 12/14 维关节角 + 双夹爪 2 维 + 躯干 4 维拼接为统一状态向量，配合头部 ZED 2i 全局视野与双腕相机特写实现全身协同移动操作（Whole-Body Mobile Manipulation）。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub OpenGalaxea/GalaxeaManipSim访问 2026-10-21
  2. GitHub userguide-galaxea/URDF访问 2026-10-21