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百科ROBOTIS6 天前

AI Sapiens 开发百科 ​

AI Sapiens 是 ROBOTIS 面向物理人工智能的开源人形平台，23 自由度，采用 Dynamixel Q QDD 执行器，配套 ROS 2、仿真与学习资料，支持将模仿学习和强化学习策略部署到真实硬件。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

ROBOTISAI Sapiens

本体与算力接口 ​

AI Sapiens 在 PRODUCTS 菜单中标注为 Humanoid，机型类别为人形机器人，具备 23 自由度。平台面向物理人工智能，头部、手臂、腿部和腰部映射服务于移动运动和上半身任务。其执行器具有低背隙与力矩级控制，由 Dynamixel Q QDD 准直接驱动执行器提供动力，适合动态平衡和操作任务，并支持将模仿学习、强化学习训练得到的策略部署到真实硬件。

官方 SDK 与通信协议 ​

ai_worker 是 ROBOTIS AI Worker 的官方 ROS 2 包，主要语言为 Python，用于控制机器人、集成传感器并开发物理 AI 应用。材料给出的环境为 Ubuntu 22.04 LTS、Python 3.10+、ROS 2 Humble；入口为 ai_worker.core，可调用 task_schedule、perception_process 等 API。

cyclo_lab 是面向研究的 Python 框架，基于 Isaac Lab，用于在仿真中开展 ROBOTIS 机器人的强化学习与模仿学习实验。README 写明当前依赖 IsaacLab v2.2.0 或更高版本；Docker 安装要求 Docker、Docker Compose、NVIDIA Container Toolkit 与 NVIDIA GPU，并包含 Isaac Sim、Isaac Lab、CycloneDDS、robotis_dds_python、LeRobot 等组件。

DynamixelSDK 是面向 Dynamixel 执行器和 Dynamixel 平台的软件开发包，通过 packet communication 提供控制功能。卡片主语言为 C++，README 还列出 C、C#、Java、MATLAB、LabVIEW、Python 等支持；材料给出的 C++ 安装路径为进入 c++/build 后构建安装，入口头文件为 dynamixel_sdk.h，核心 API 包括 PortHandler 与 PacketHandler。

emanual 是 ROBOTIS e-Manual 的 JavaScript 开发工具仓库，用于渲染官方 e-Manual 页面。README 提供 Dynamixel SDK、Dynamixel Workbench、Dynamixel Control Table、DYNAMIXEL Protocol 1.0 与 Protocol 2.0 等快速入口；卡片给出的构建方式包括 npm install、npm run build 与 npm run dev。

open_manipulator 是 ROBOTIS OpenMANIPULATOR 的 ROS 2 包，主要语言为 Python，用于控制平台、集成传感器并开发包含 LeRobot 在内的物理 AI 应用。材料给出的环境为 Ubuntu 22.04 LTS、ROS 2 Humble、Python 3.10+；按 ROS 2 包规则编译后，可通过 open_manipulator_python 导入 API。

ROS 2 与仿真资产 ​

AI Sapiens 的仿真资产字段给出仓库 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator，备注为 ROBOTIS 官方开源 ROS 2 / Gazebo / MuJoCo 仿真模型仓库；支持的仿真器包括 Gazebo、MuJoCo、ROS 2 与 Isaac Sim。关联 README 还指向 Simulation Models、Physical AI Tools、Docker Images、Tutorial Videos，以及 ROBOTIS 在 Hugging Face 上的 AI Models & Datasets 入口。

推荐上手顺序 ​

  1. 先从 AI Sapiens 的本体定位入手：确认其人形形态、23 自由度、Dynamixel Q QDD 执行器，以及面向动态平衡、操作任务和真实硬件策略部署的用途。
  2. 阅读 emanual 中与 Dynamixel SDK、DYNAMIXEL Protocol 1.0 / 2.0、控制表相关的资料。
  3. 使用 DynamixelSDK 理解执行器 packet communication 与 PortHandler、PacketHandler 调用方式。
  4. 在 ROS 2 侧结合 ai_worker 与 open_manipulator 进行控制、传感器集成和物理 AI 应用开发。
  5. 需要训练或验证策略时，再进入 cyclo_lab，基于 Isaac Sim / Isaac Lab 进行强化学习或模仿学习实验。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. ROBOTIS：ROBOTIS 产品页访问 2026-10-22
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