百科Unitree B2-W 产品页6 天前

Unitree B2-W 开发百科

Unitree B2-W 是工业轮足四足机器人，具备较高负载、IP67 防护和轮足替换变形能力；开发侧可使用 SDK2、Python SDK、ROS 仿真包与 MuJoCo 资产开展通信、控制与仿真验证。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

B2-W 为工业轮足四足机器人，站立尺寸约 1098 mm × 550 mm × 758 mm，折叠尺寸约 950 mm × 550 mm × 450 mm，整机含电池约 85 kg。持续行走负载大于 40 kg，最大站立负载 120 kg，最高移动速度 15 km/h，空载最大续航里程约 30 km。机载算力标配 Intel Core i5 用于平台功能、Intel Core i7 用于用户开发，可挂载 Intel Core i7 与 Orin NX。传感器包括 3D LiDAR、深度相机和光学相机。

官方 SDK 与通信协议

Unitree SDK2 Python 是 SDK2 的 Python 接口，用于机器人状态获取与控制，支持 request-response 与 topic subscription/publishing；README 写明依赖 Python >= 3.8、cyclonedds == 0.10.2、numpy、opencv-python，示例覆盖 DDS 通信、高层状态与控制、低层状态与电机控制、遥控器状态、前相机与避障开关。

unitree_sdk2 是 C++ SDK，README 标注预构建环境为 Ubuntu 20.04 LTS、aarch64 and x86_64、gcc version 9.4.0，依赖 CMake 3.10 or higher、GCC 9.4.0、Make，可构建 examples，也可安装到系统目录或指定目录。

unitree_guide 是面向宇树四足机器人控制的 C++ 开源项目，并配套控制算法实践资料；README 的 Quick Start 以 Gazebo 仿真为例，环境推荐 Ubuntu 18.04 与 ROS melodic，依赖 unitree_guide、unitree_ros、unitree_legged_msgs。

unitree_ros 提供宇树机器人 ROS 仿真包，可在 Gazebo 加载机器人与关节控制器，进行关节扭矩、位置和角速度的低层控制；README 列出 b2w_description，并说明 Gazebo 仿真不能做高层行走控制。

ROS 2 与仿真资产

B2-W 提供官方 URDF 与 MJCF 资产：URDF 位于 unitree_ros 的 robots/b2w_description/urdf/b2w_description.urdf，MJCF 位于 unitree_mujoco 的 unitree_robots/b2w/b2w.xml。机型卡标注仿真器支持 MuJoCo 与 ROS 2，资产说明为“官方 B2-W URDF 与 unitree_mujoco MJCF”。unitree_ros 的包列表包含 b2w_description，可作为 ROS 侧模型描述入口。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Unitree B2-W 产品页访问 2026-10-22
Unitree B2-W 官方商店访问 2026-10-22

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