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百科github.com7 天前
智元灵犀 X1 / X2 与远征 A2 全栈开源架构（AimRT + 强化学习运控 + Genie Sim）指南
1. 智元开源生态全景矩阵
智元机器人（AgiBot）围绕人形与轮式双臂本体构建了从机械图纸/URDF → 现代通信中间件 AimRT → 强化学习推理框架 → Isaac Sim 仿真基准 → AgiBot World 百万真机数据集的完整开源栈：
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┌────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 1. 本体与硬件模型层 │
│ • 灵犀 X1 (agibot_x1_hardware)：全套 BOM、结构图纸、PowerFlow 关节模组 │
│ • 灵犀 X2 (agibot_x2_urdf) ：X2-EDU / X2-Ultra 官方 URDF 与 MJCF │
├────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ 2. 通信与实机运控推理层 (agibot_x1_infer) │
│ • 基于 AimRT (C++20 协程通信框架，兼容 ROS 2 / HTTP / Iceoryx 零拷贝) │
│ • ONNX Runtime 100Hz 强化学习步态推理 + 1000Hz EtherCAT 关节 PD 插补 │
├────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ 3. 物理仿真与具身大模型层 │
│ • Genie Sim (genie_sim / GE-Sim-V2)：基于 Isaac Sim 的操作基准与合成数据 │
│ • AgiBot World & ACoT-VLA：百万条真机双臂长程操作轨迹与动作思维链 VLA │
└────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘2. agibot_x1_infer 实机与 MuJoCo 联调流程
agibot_x1_infer 采用模块化插件设计，同一套控制与策略推理代码既可通过 mujoco_sim_module 在本地 PC 仿真运行，也可通过 ethercat_motor_module 驱动真机全身关节：
bash
# 1. 克隆灵犀 X1 推理框架与 X2 官方 URDF 仓库
git clone https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer.git
git clone https://github.com/AgibotTech/agibot_x2_urdf.git
# 2. 在 Ubuntu 22.04 下使用 CMake 编译 AimRT 与运控模块
cd agibot_x1_infer
mkdir -p build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
# 3. 启动 MuJoCo 仿真模式验证全身强化学习行走策略
./start_x1_sim.sh状态机切换逻辑（安全操作顺序）
- Zero Torque（零力矩阻尼态）：上电初始状态，所有关节不输出主动扭矩，便于人工检查关节限位与摆放初始姿态。
- Default Stand（关节PD回零站立态）：在吊架保护下触发站立指令，各关节通过余弦插值在 3 秒内平滑过渡到标称站立关节角。
- RL Locomotion（强化学习步态激活态）：仅当机身倾角
< 5°且足底接触稳定后才允许切入 RL 控制环，接收手柄或导航模块下发的(vx, vy, wz)速度指令。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub AgibotTech/agibot_x1_infer访问 2026-10-21
- GitHub AgibotTech/agibot_x2_urdf访问 2026-10-21