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宇树 R1（Unitree R1）开发百科

宇树 R1 是面向消费与教育研发的轻量级人形机器人，标准版 26 自由度，搭载 8 核处理器、双目相机与 4 麦克风阵列，开放关节与传感器控制接口，并提供 ROS、MuJoCo 与 XR 遥操作相关开源资源。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

宇树 R1 标准版为 26 自由度轻量级人形机器人：含 2 自由度头部、2 自由度腰部、单腿 6 自由度、单臂 5 自由度。站立高度 1.23m，含电池重量 29kg，额定负载 2kg，续航 1 小时。机载算力为 8 核高性能处理器，感知包含双目相机与 4 麦克风阵列；关节与传感器控制接口完全开放，支持 OTA 软件升级，可挂载灵巧手。

官方 SDK 与通信协议

unitree_rl_mjlab：强化学习框架，C++，仓库 https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab。README 写明基于 MuJoCo，支持 R1，流程为 Train → Play → Sim2Real，可用任务含 Unitree-R1-Flat。

unitree_ros：ROS 仿真器，C++，仓库 https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros。包含 r1_description 与 r1_air_description，README 写明可在 Gazebo 加载机器人和关节控制器，进行力矩、位置、角速度等低层关节控制。

xr_teleoperate：XR 遥操作工具，Python，仓库 https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate。README 写明支持 R1 5-DoF arm 与 7-DoF arm，面向 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise、Meta Quest 3 等 XR 设备。

ROS 2 与仿真资产

R1 提供官方 URDF 与 MuJoCo MJCF 资产：URDF 位于 unitree_ros/robots/r1_description/R1.urdf，MJCF 位于 unitree_mujoco/unitree_robots/r1/R1_C++.xml。机型卡标注的仿真器支持为 MuJoCo 与 ROS 2；README 中 unitree_ros 还列出机器人描述包、关节控制器与 Gazebo 相关包。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Unitree R1 官方产品页访问 2026-10-22
Unitree 官方商店 R1访问 2026-10-22

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ROS 2 与仿真资产 ​

推荐上手顺序 ​

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