百科/Navigation2·18 天前

宇树 G1 机载计算单元 PC2 Docker 部署 ROS2 Nav2 指南

详细介绍在宇树 G1 机载 Jetson Orin 计算单元（Ubuntu 20.04）上通过 Docker sidecar 容器部署 ROS2 Humble Nav2 的架构、构建流程与运行维护。

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宇树 G1

本文为宇树 G1 EDU 真机实操记录，固件/SDK 版本以文中标注为准。

1. 架构速览与环境约束

宇树 G1 机载的高性能计算单元（PC2，硬件平台为 aarch64 架构的 NVIDIA Jetson Orin NX）出厂宿主系统为 Ubuntu 20.04（预装 ROS2 Foxy）。

由于现代 Nav2 导航栈在 ROS2 Humble 版本具备更完善的规划器生态（如 SmacPlanner2D、Collision Monitor 等），为避免破坏宿主机预装的依赖环境，工程上采用 Docker Sidecar 容器方案在 PC2 上运行 ROS2 Humble Nav2：

控制台界面 ──HTTP──> 机载宿主服务 (systemd 托管，运行于宿主机 Python 环境)
                           │
                           │ stdin/stdout JSONL 通信管道
                           ▼
                     Nav2 Docker Sidecar (ROS2 Humble, --network host)
                           │
                           │ cmd_vel / TF / costmap（ROS_DOMAIN_ID=42）
                           ▼
                     底层运动适配器 ──DDS──> 机器人底盘 (ROBOT_DDS_DOMAIN=0)

关键部署原则：

• 宿主机解耦：不在 Ubuntu 20.04 宿主机上源码硬编 Humble，所有 Nav2 组件均封装于容器内。
• 主机网络共享：Nav2 容器采用 --network host 运行，与宿主服务进行同机轻量 IPC，不额外映射或暴露公网网络端口。
• DDS 域隔离：容器内部 ROS2 通信锁定 ROS_DOMAIN_ID=42，底盘通信与传感器点云锁定 ROBOT_DDS_DOMAIN=0。

2. Docker 镜像加速与依赖准备

PC2 机载网络通常无法稳定访问外部镜像仓库。需在 PC2 宿主机上配置可用的镜像加速器，并使用官方基础镜像 ros:humble-ros-base-jammy。

配置 Docker 守护进程镜像源：

sudo python3 - <<'PY'
import json
from pathlib import Path

path = Path("/etc/docker/daemon.json")
payload = json.loads(path.read_text()) if path.exists() else {}
mirrors = payload.setdefault("registry-mirrors", [])
mirror = "https://docker.m.daocloud.io"
if mirror not in mirrors:
    mirrors.insert(0, mirror)
path.write_text(json.dumps(payload, indent=2) + "\n")
PY

sudo systemctl restart docker
docker pull ros:humble-ros-base-jammy

注意事项：避免使用已被限制公共访问或不提供代理服务的镜像组织路径。

3. 容器构建与依赖编译要点

在 PC2（aarch64 架构）构建 Docker 镜像时，需处理以下平台特有依赖：

1. 软件源适配：由于基础镜像基于 Ubuntu 22.04（Jammy）arm64，apt 源需指向支持 aarch64 的 ports 镜像源（如清华大学开源镜像站的 ubuntu-ports）以及 ROS2 专用源。
2. CycloneDDS 0.10.2 源码编译：
   • PyPI 仓库未提供适配 Linux aarch64 的 CycloneDDS 0.10.2 pre-built wheel；
   • 必须在容器构建阶段拉取固定提交版本的 CycloneDDS C 库源码，先执行 CMake 编译安装动态链接库，随后构建匹配的 Python 模块并安装，确保 from cyclonedds.domain import DomainParticipant 导入成功。
3. 用户组权限：运行宿主服务的系统账号需加入 docker 用户组，具备访问 /var/run/docker.sock 的权限：

sudo usermod -aG docker <service-user>

4. 生产配置与环境变量注入

Nav2 部署成功后，机载配置环境文件中会注入如下核心环境变量：

# 导航侧边栏运行环境
EDGE_NAV2_RUNTIME=docker
EDGE_NAV2_DOCKER_IMAGE=robot-nav2-sidecar:latest
EDGE_NAV_BACKEND=nav2
EDGE_NAV2_ACCEPTANCE_MODE=0

# 通信域隔离
ROBOT_DDS_DOMAIN=0
EDGE_ROS_DOMAIN_ID=42

5. 部署验证与排障

5.1 零运动状态检查

在机器人在场静止、未下发运动指令时进行环境与容器检查：

# 检查镜像是否存在
docker images | grep nav2-sidecar

# 检查宿主服务运行状态
systemctl is-active robot-edge.service

# 检查健康检测端点
curl -sS http://127.0.0.1:8002/health

5.2 常见故障与处理措施

异常现象	根因分析	解决措施
docker pull 基础镜像超时	加速镜像源未生效或网络阻断	检查 /etc/docker/daemon.json 并重启 Docker，确认镜像拉取成功
容器启动报缺少 Docker 权限	宿主机运行账号未加入 docker 组	执行 sudo usermod -aG docker <user> 并重启相关服务
aarch64 下 CycloneDDS 导入失败	缺少原生 C 库链接或架构不匹配	在构建阶段以 --network host 从固定源码分支完成 C 库本地编译
点云或地图文件挂载报权限错误	宿主机地图路径未挂载至容器白名单	确保地图资产与运行目录在 Docker 启动参数的共享挂载卷内

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Navigation2访问 2026-10-10
2. CycloneDDS访问 2026-10-10