外观
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概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
本项目是星途纪元（galaxea）开源的机器人仿真器工具，核心开发语言为Python，聚焦机器人统一描述格式（URDF）的标准化解析与仿真适配，核心功能模块包含URDF模型解析、多关节运动学参数校验、仿真场景快速导入三大类，为机器人上层应用开发提供统一的模型描述底座。
该工具适配galaxea-r1-lite等机型，可对接运动控制、VLA部署等技术栈层级，开发者可直接导入A1、R1等机型的官方URDF文件，快速完成机器人模型在仿真环境中的部署，也可基于Python API自定义修改模型参数，适配不同的仿真测试需求。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/userguide-galaxea/URDF.git
cd URDF
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Python 3.10+ | 克隆仓库后安装依赖，可直接导入galaxea-r1-lite等机型URDF文件，支持Python API修改模型参数适配仿真需求。 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
Galaxea_Labgalaxea/userguide-galaxea-galaxea-lab2024-12-20GALAXEA-A1Zgalaxea/userguide-galaxea-galaxea-a1z1 个月前A1_SDKgalaxea/userguide-galaxea-a1-sdk2024-11-06A1_Simulation_Isaac_Sim_Usage_Tutorialgalaxea/userguide-galaxea-a1-simulation-isaac-sim-usage-tutorial2024-10-28Embedded_Software_Firmwaregalaxea/userguide-galaxea-embedded-software-firmware2024-11-25OpenA1Z-Tgalaxea/userguide-galaxea-opena1z-t4 个月前来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub userguide-galaxea/URDF访问 2026-10-13