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路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）昨天

强化学习双足与多模态运动控制实验平台对比：逐际动力 TRON 1 vs Oli vs 宇树 G1 vs 绝影 Lite3 ​

对比逐际动力 TRON 1、Oli、宇树 G1 与云深处绝影 Lite3 的形态、自由度、负载续航、仿真入口和公开价格，区分多模态足端、全尺寸人形、开源人形和四足开发平台。

  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

逐际动力逐际动力 TRON 1逐际动力逐际动力 Oli宇树科技宇树 G1云深处 绝影 Lite3

在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 4 款机型 (/compare/?ids=limx-dynamics-tron-1,limx-dynamics-limx-oli,unitree-g1,deep-robotics-lite3)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

一句话选型结论 ​

点足、足底、轮足可切换的轻量双足，优先考虑 TRON 1（高不超过 0.845 m、净重不超过 20 kg、负载不超过 10 kg、续航不超过 2 h；国内起售价 ¥6.98万–14.98万元；支持 Isaac、MuJoCo、Gazebo）。全尺寸 33 DoF 人形，看 Oli（身高 1.65 m、含电池不超过 55 kg、载荷 3 kg、续航 1.5 h；运动控制 RK3588，感知 Orin NX 157 TOPS；¥15.8万元起）。复用开源强化学习与模仿学习资料，适合选择 宇树 G1（基础版 23 DoF，EDU 按选配 23～43 DoF；身高 1.32 m、35 kg、结构化载荷 2 kg；国内起售价 ¥9.9万元，EDU/Pro 版约 ¥15.5万元起）。四足力矩与 ROS 2 导航，看 绝影 Lite3（持续行走负载 5 kg、带电池 12 kg，系列均价 ¥2.61万元）。

核心工程参数与报价并排对比 ​

核心指标逐际动力 TRON 1逐际动力 Oli宇树 G1云深处 绝影 Lite3
品牌厂商逐际动力逐际动力宇树科技云深处科技
本体品类其他形态人形机器人人形机器人四足机器狗
自由度 (DoF)—33 DoF23 DoF—
身高 / 尺寸0.845 m1.65 m1.32 m0.406 m
整机重量20 kg55 kg35 kg12 kg
额定载荷10 kg3 kg2 kg5 kg
标准续航2 h1.5 h2 h1.5 h
防护与温域————
机载算力第 12 代 Intel Core i3，16 GB 内存，512 GB 存储运动控制 RK3588（8GB/64GB）；感知 NVIDIA Jetson Orin NX（16GB/1TB，157 TOPS）基础版 8 核高性能 CPU；EDU 版可选 Orin 等高算力模块机载多核运动控制与感知处理器
核心传感器IMU6 轴 IMU、头部深度相机、胸部深度相机深度相机、3D LiDAR、4 麦克风阵列3D 激光雷达 / 超广角相机、机身 6轴 IMU、12关节力矩/位置编码器
拓展与通信接口—USB3.0/3.2、千兆以太网(RJ45)、24V 5A供电接口、12V 5A供电接口—千兆以太网、Ethernet、外接电源（24V/12V/5V）、USB3.0、HDMI
仿真资产 (URDF/MJCF)URDF / MJCFURDF / MJCFURDF / MJCF官方仓库
公开参考售价¥69,800–149,800¥158,000¥99,000–155,000¥26,100–27,700
租赁市场参考——日租 ¥3,899–15,000/天—

按应用场景对号入座（选型决策矩阵） ​

目标业务 / 科研场景优先考虑机型关键工程依据
多模态足端与轻量双足运动控制逐际动力 TRON 1三种足端可切换，负载不超过 10 kg；国内起售价 ¥6.98万–14.98万元。
全尺寸人形全身控制逐际动力 Oli33 DoF、感知算力 157 TOPS、含电池不超过 55 kg，¥158,000 起。
复现已有 G1 开源策略宇树 G1基础 23 DoF，EDU 可选至 43 DoF，带深度相机、3D LiDAR 与麦克风阵列。
四足强化学习与 ROS 2 导航基准绝影 Lite3带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 h。

各机型工程拆解与开发入口 ​

逐际动力 TRON 1（逐际动力） ​

  • 一句话定位：可在点足、足底与轮足三种末端间切换的双足平台，官方规格为高不超过 0.845 m、净重不超过 20 kg、负载不超过 10 kg、续航不超过 2 小时。
  • 核心规格：自由度 — · 重量 20 kg · 载荷 10 kg · 续航 2 h · 公开报价 ¥69,800–149,800
  • 技术细节：该机器人采用三合一模块化足端设计，支持点足、脚掌和轮式形态。

该机点足和足底模式速度均小于1米/秒，轮式模式最高不超过3米/秒，三种足端分别给出速度上限。该机器人传感器扩展套件可面向三维建图、重定位和动态避障场景。该机外形尺寸不超过392毫米、420毫米、845毫米，宽度、深度和高度三向均按上限值给出。该机充电从20%-80%用时小于1小时，充至100%用时1.5小时，充电时间分别按两档给出。该机负载能力不超过10千克，承载能力以上限形式给出。该机整机重量不超过20千克。该机器人传感器配置中RGBD相机为0,IMU可提供IMU数据。该机器人的电池容量为…

逐际动力 Oli（逐际动力） ​

  • 一句话定位：面向具身智能研发的全尺寸通用人形机器人；含电池重量不超过 55 kg，结构化字段采用该上限。
  • 核心规格：自由度 33 · 重量 55 kg · 载荷 3 kg · 续航 1.5 h · 公开报价 ¥158,000
  • 技术细节：LimX Oli是全尺寸通用人形机器人，属于人形机器人产品形态。

LimX Oli采用快换电池设计，并配备深度相机、外部接口与自研6轴IMU。LimX Oli机身尺寸包含高度165厘米、肩宽55厘米和臂长70厘米。LimX Oli单臂负载能力为3千克。LimX Oli速度参数为5千米/小时。LimX Oli 的机身电池容量配置规格为 9,500毫安时。LimX Oli 的运动控制计算配置为 RK3588、8G 内存和 64G 存储。LimX Oli全身自由度总数为33。

LimX Oli支持Python开发、模块化SDK、上下层API、URDF和主流…

宇树 G1（宇树科技） ​

  • 一句话定位：人形机器人；基础版为 23 DoF，EDU 版按选配为 23～43 DoF。结构化字段采用基础版参数；EDU 可选 Orin 等高算力模块，手臂最大负载约 3 kg。
  • 核心规格：自由度 23 · 重量 35 kg · 载荷 2 kg · 续航 2 h · 公开报价 ¥99,000–155,000
  • 技术细节：宇树G1是面向人形代理和人工智能化身用途的人形机器人产品形态。

该机器人含电池重量约35千克，重量条件限定为随电池一起计算，反映整机搬运负担。该机器人站立时的高、宽、厚为1320x450x200毫米，反映站立状态下的机身占用空间。该机器人快拆电池容量为9000毫安时，该容量对应附件中的电池配置与电源模块。该机型的感知传感器包括深度相机和三维激光雷达，属于整机感知配置。该机型的基础算力配置为8核高性能中央处理器，属于整机计算配置。该机型支持持续 OTA 软件升级和更新，属于机体软件升级更新维护能力。该机型的总关节自由度为23，该数值对应整机关节自由度口径…

云深处 绝影 Lite3（云深处科技） ​

  • 一句话定位：轻量四足开发平台；结构化字段采用基础版，官网参数为站立高 0.406 m、带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 小时。
  • 核心规格：自由度 — · 重量 12 kg · 载荷 5 kg · 续航 1.5 h · 公开报价 ¥26,100–27,700
  • 技术细节：云深处 绝影 Lite3（DEEP Robotics Lite3）是由 云深处科技 研发推出的四足机器狗/足式平台平台。轻量四足开发平台；结构化字段采用基础版，官网参数为站立高 0.406 m、带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 小时。 该机型是新一代智能机器狗，属于仿生机器人产品形态类别。

该机型的感知功能包含前后停障和识别跟随这两项能力。该机型的运动续航时间为1.5小时~2小时，续航里程为5千米。该机型基础配置的站立尺寸规格为610毫米370毫米406毫米。该机型的重量(带电池)为12千克，持续行走负载为5千克。该…

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-10-27
  2. 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-10-27