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百科Unitree A2 产品与规格页6 天前

Unitree A2 开发百科 ​

Unitree A2 是面向工业巡检和非铺装移动作业的四足平台，具备 12 自由度、前后工业 LiDAR 与相机，官方资产覆盖 MuJoCo、ROS 仿真与 SDK2 通信开发。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

宇树科技宇树 A2

本体与感知配置 ​

Unitree A2 定位工业级四足机器人，可选轮腿配置，12 自由度，站立高度 0.57 m，带电池约 42 kg，持续行走负载约 25 kg。电池为热插拔双电池，满载连续行走超过 3 小时；感知侧包含前置工业 LiDAR、后置工业 LiDAR、高清相机与前灯，可挂载 A2 智能自主充电坞。

官方 SDK 与通信协议 ​

  • Unitree SDK2 Python：宇树 SDK2 的 Python 接口，仓库为 unitree_sdk2_python；README 写明依赖 Python >= 3.8、cyclonedds == 0.10.2、numpy、opencv-python，可源码安装，接口通过 request-response 或 topic 发布/订阅获取状态与控制。
  • unitree_guide：C++ 四足控制开源项目，配合 Gazebo 使用；README 推荐 Ubuntu 18.04 与 ROS melodic，依赖 unitree_ros、unitree_legged_msgs，使用 catkin_make 构建。
  • unitree_rl_mjlab：基于 MuJoCo 的强化学习框架，支持 A2，流程为 Train → Play → Sim2Real。
  • unitree_ros：C++ ROS 仿真包，提供机器人描述、关节控制与 Gazebo 相关包；README 说明 Gazebo 可做低层关节控制，不能做高层行走控制。

ROS 2 与仿真资产 ​

A2 的机型卡给出官方 MuJoCo 资产：unitree_mujoco 仓库中的 unitree_robots/a2/a2.xml，仿真器为 MuJoCo；备注说明官方 unitree_mujoco 与 unitree_ros 均提供 a2.xml MJCF，未见独立 URDF。unitree_ros 的 README 列出 a2_description，并提供 Gazebo 机器人描述、控制器与仿真相关包。

推荐上手顺序 ​

  1. 先确认 A2 本体、负载、双电池与前后 LiDAR、相机等感知配置，明确是否需要 A2 智能自主充电坞。
  2. 做实体通信时优先跑 Unitree SDK2 Python 示例，完成网络连接、DDS 发布订阅、状态读取与高低层控制验证。
  3. 做仿真与控制算法时使用 unitree_ros 或 MuJoCo a2.xml；强化学习路线再进入 unitree_rl_mjlab 的 Train、Play、Sim2Real 流程。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Unitree A2 产品与规格页访问 2026-10-22
  2. Unitree A2 开发者文档访问 2026-10-22