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路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）昨天

全尺寸工业与交互人形机器人对比：智元远征 A2 vs 傅利叶 GR-2 vs 乐聚夸父 5 vs 星海图 R1 ​

对比国内主流商业化全尺寸人形机器人（智元远征 A2、傅利叶 GR-2、乐聚 KUAVO 5、星海图 R1、逐际动力 Oli）的自由度、臂展负载、续航及商业落地场景。

  • 机型本体
  • 具身模型
  • 评测与安全

智元远征 A2傅利叶傅利叶 GR-2乐聚机器人乐聚 KUAVO 5星海图星海图 R1逐际动力逐际动力 Oli

在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 5 款机型 (/compare/?ids=agibot-expedition-a2,fourier-gr-2,leju-kuavo-5,galaxea-r1,limx-dynamics-limx-oli)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

一句话选型结论 ​

面向 展厅导览与商业交互交付 选 智元远征 A2；面向 康复医疗、力控交互与大自由度灵巧操作 选 傅利叶 GR-2（53 DoF）；面向 轮式底盘高稳定双臂精细操作与物流分拣 选 星海图 R1；面向 开源鸿蒙/ROS2 高校科研与工业实训 选 乐聚 KUAVO 5。

核心工程参数与报价并排对比 ​

核心指标智元远征 A2傅利叶 GR-2乐聚 KUAVO 5星海图 R1逐际动力 Oli
品牌厂商智元机器人傅利叶乐聚机器人星海图逐际动力
本体品类人形机器人人形机器人人形机器人人形机器人人形机器人
自由度 (DoF)40 DoF41 DoF—24 DoF33 DoF
身高 / 尺寸1.69 m1.75 m—1.7 m1.65 m
整机重量69 kg63 kg—96 kg55 kg
额定载荷2 kg3 kg20.0 kg5 kg3 kg
标准续航1.5 h2 h——1.5 h
防护与温域关节模组IP5X / 0℃ ~ 40℃————
机载算力16 核高性能 CPU；NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB14 核高性能 CPU；可选 275 TOPS 高算力模块工业级计算单元最大深度学习算力 550 TOPS运动控制 RK3588（8GB/64GB）；感知 NVIDIA Jetson Orin NX（16GB/1TB，157 TOPS）
核心传感器3D LiDAR、头部 RGB-D 相机、胸部 RGB 相机、裆部 RGB-D 相机、胸部鱼眼相机双目相机、6 轴 IMU3D激光雷达、深度相机头部相机 ×1、腕部相机 ×2、底盘相机 ×5、360° LiDAR ×16 轴 IMU、头部深度相机、胸部深度相机
拓展与通信接口WiFi、蜂窝网络、TCP、IPType-C、USB 3.0——USB3.0/3.2、千兆以太网(RJ45)、24V 5A供电接口、12V 5A供电接口
仿真资产 (URDF/MJCF)官方仓库URDFURDFURDFURDF / MJCF
公开参考售价¥168,000–198,000¥350,000–550,000¥308,100–413,900¥199,000¥158,000
租赁市场参考日租 ¥5,500–12,000/天 · 月租 ¥65,000–120,000/月日租 ¥5,000–12,000/天 · 月租 ¥60,000–120,000/月———

按应用场景对号入座（选型决策矩阵） ​

目标业务 / 科研场景优先考虑机型关键工程依据
汽车展厅、政企前台交互导览与轻载巡检智元远征 A2已具备大规模量产一致性与成熟语音交互栈，商业租赁与交付案例丰富。
高精度力控操作、多自由度灵巧手协同与医疗康养傅利叶 GR-2整机高达 53 DoF、单臂运动范围广，配套自研 FSA 执行器与灵巧手生态。
仓储拣选、桌面双臂长程操作（无需双足平衡开销）星海图 R1采用轮式全向底盘 + 双臂构型，避开双足跌倒风险，专注 VLA 操作数据采集与落地。

各机型工程拆解与开发入口 ​

智元远征 A2（智元机器人） ​

  • 一句话定位：全尺寸人形机器人；旗舰版为 40 个主动自由度、约 69 kg，站立并语音播报续航约 3 小时、平整地面直腿行走约 1.5 小时。结构化字段采用旗舰版与行走续航参数。
  • 核心规格：自由度 40 · 重量 69 kg · 载荷 2 kg · 续航 1.5 h · 公开报价 ¥168,000–198,000
  • 技术细节：整机力控站立加语音播报续航约3小时，平整地面直腿行走续航约1.5小时。环境感知激光雷达用于采集周围信息，并用于建图导航场景。该机带灵巧手时手臂最大抓取重物最高2千克，末端线速度为1米/秒。激光雷达在80%反射率下量程为0.2 - 70米，属于环境感知配置。关节模组IP等级为IP5X，防护对象限定在关节模组。该机机身尺寸为169乘75乘30厘米，净重约69千克。主动自由度包括双臂72dof、双腿62dof、头部2dof和灵巧手6*2dof。

该机开发资料包含二次开发接口概述、详细接口文档和运控仿真使用指南。

傅利叶 GR-2（傅利叶） ​

  • 一句话定位：通用人形机器人，约 1.75 m 高、63 kg，平均续航约 2 小时；基础灵巧手为单手 6 DoF、整机合计 41 DoF，可选单手 12 DoF 时最高 53 DoF，结构化字段采用基础配置。
  • 核心规格：自由度 41 · 重量 63 kg · 载荷 3 kg · 续航 2 h · 公开报价 ¥350,000–550,000
  • 技术细节：该系列是面向用户的机器人技术平台，提供全栈机器人技术。

该机12自由度灵巧手版本最高为53自由度，属于灵巧手版本配置。该机外形尺寸为1750毫米、552毫米、275毫米，呈现三向机身外廓尺寸。该机配备6轴惯性测量单元，包含3轴加速度与3轴陀螺仪。该机电池容量约950瓦时。该机配备六个阵列式触觉传感器，支持触觉感知能力。GR-2使用FSA 2.0执行器，峰值扭矩超过380 N.m。

该机接口配置包含Type-C与USB3.0，属于开发连接接口。该机覆盖商业应用场景，属于面向商业应用方向的机器人机型。

乐聚 KUAVO 5（乐聚机器人） ​

  • 一句话定位：全尺寸模块化人形机器人，厂商面向科研、工业制造、家庭服务与商业导览等场景展示。
  • 核心规格：自由度 — · 重量 — kg · 载荷 20.0 kg · 续航 — h · 公开报价 ¥308,100–413,900
  • 技术细节：乐聚 KUAVO 5（Leju KUAVO 5）是由 乐聚机器人 研发推出的双足人形机器人平台。全尺寸模块化人形机器人，厂商面向科研、工业制造、家庭服务与商业导览等场景展示。 乐聚KUAVO 5是全尺寸模块化双足人形机器人，采用铝合金材质，支持整手/腿模块快速拆卸，腰部自由度±180°，支持下蹲弯腰与大角度转腰，全身最大负载20kg，支持不关机快速换电。

该机器人配置头部深度相机、激光雷达、腰部相机，搭载工业级计算单元，支持环境语义地图构建与VLN具身导航，配备抗扰行走、拟人步态等运动控制算法，可应用于科研、工业制造、家庭服务、商业导览等场景。 核心硬…

星海图 R1（星海图） ​

  • 一句话定位：三轮转向底盘双臂移动机器人，官方文档给出 24 自由度、含电池重 96 kg、0.5 m 臂展工况最大载荷 5 kg。
  • 核心规格：自由度 24 · 重量 96 kg · 载荷 5 kg · 续航 — h · 公开报价 ¥199,000
  • 技术细节：星海图 R1（GALAXEA R1）是由 星海图 研发推出的双足人形机器人平台。三轮转向底盘双臂移动机器人，官方文档给出 24 自由度、含电池重 96 kg、0.5 m 臂展工况最大载荷 5 kg。 星海图R1是全尺寸双臂移动人形机器人，总自由度24，整机含电池重量96kg，机身高度1.7m，垂直作业范围0~2m，0.5m臂展工况下最大负载5kg。产品搭载6自由度双臂、4自由度躯干与三轮转向矢量底盘，单臂含夹爪作业半径可达86cm。

该机器人配置最大550TOPS深度学习算力的计算平台，感知系统包含1个头部相机、2个腕部相机、5个底盘相机与1个360°…

逐际动力 Oli（逐际动力） ​

  • 一句话定位：面向具身智能研发的全尺寸通用人形机器人；含电池重量不超过 55 kg，结构化字段采用该上限。
  • 核心规格：自由度 33 · 重量 55 kg · 载荷 3 kg · 续航 1.5 h · 公开报价 ¥158,000
  • 技术细节：LimX Oli是全尺寸通用人形机器人，属于人形机器人产品形态。

LimX Oli采用快换电池设计，并配备深度相机、外部接口与自研6轴IMU。LimX Oli机身尺寸包含高度165厘米、肩宽55厘米和臂长70厘米。LimX Oli单臂负载能力为3千克。LimX Oli速度参数为5千米/小时。LimX Oli 的机身电池容量配置规格为 9,500毫安时。LimX Oli 的运动控制计算配置为 RK3588、8G 内存和 64G 存储。LimX Oli全身自由度总数为33。

LimX Oli支持Python开发、模块化SDK、上下层API、URDF和主流…

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-10-27
  2. 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-10-27