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百科PAL Robotics6 天前

TIAGo Pro 开发百科 ​

TIAGo Pro 是 PAL Robotics 面向移动操作与跨领域研究的开源移动操作机器人，采用 ROS 2 中间件，集成 MoveIt2、Nav2、ros2_control，并提供 PAL SDK、RViz 插件与 Gazebo 仿真资产。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

PAL RoboticsTIAGo Pro

本体与算力接口 ​

TIAGo Pro 臂展为 92 厘米，躯干升降为 35 厘米，可触达地面与较高表面。整机自由度为 23，机械臂自由度规格为 2×7，每条机械臂负载为 3 千克（不含末端执行器重量）。移动底盘配备 2x 激光测距仪，探测距离 10 米，视场 360o；机身高度 1.55 米，重量 80.0 千克，电池续航 8.0 小时。

官方 SDK 与通信协议 ​

  • aruco_ros：C++，用于 Aruco AR marker 检测与 ROS wrappers；仓库为 https://github.com/pal-robotics/aruco_ros，README 写明支持 marker 跟踪、生成、board 精确跟踪与 ROS 消息。
  • backward_ros：C++，将 backward_cpp 集成到 ROS2 packages；仓库为 https://github.com/pal-robotics/backward_ros，README 要求在 package.xml 与 CMakeLists.txt 中加入 backward_ros，调试信息需 Debug 或 RelWithDebInfo。
  • ddynamic_reconfigure_python：Python，可动态注册变量并启动 dynamic reconfigure server；仓库为 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python，README 示例通过 DDynamicReconfigure 添加变量并启动回调。
  • ddynamic_reconfigure：C++，通过 DDynamicReconfigure 类接口注册参数；仓库为 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure，材料给出 ROS 工作空间编译与使用要点。
  • gazebo_ros_link_attacher：Python/Gazebo 仿真器工具，用虚拟 joint 连接两个 Gazebo models；仓库为 https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher，README 写明提供 /link_attacher_node/attach 与 /link_attacher_node/detach 服务。

ROS 2 与仿真资产 ​

TIAGo Pro 使用 ROS 2 作为中间件，控制器包含 ros2_controller，并集成 MoveIt2、Nav2 与 ros2_control。仿真资产来自 PAL 官方 tiago_pro.urdf.xacro：https://github.com/pal-robotics/tiago_pro_robot/blob/humble-devel/tiago_pro_description/robots/tiago_pro.urdf.xacro，仓库为 https://github.com/pal-robotics/tiago_pro_robot；材料写明兼容 MuJoCo 与 Gazebo，资产字段列出 Gazebo、ROS 2。

推荐上手顺序 ​

  1. 先从 TIAGo Pro 的 ROS 2 中间件、MoveIt2、Nav2、ros2_control 与 ros2_controller 关系入手，明确移动操作链路。
  2. 拉取官方 tiago_pro_robot 仓库并查看 tiago_pro.urdf.xacro，在 Gazebo / ROS 2 仿真环境中熟悉模型。
  3. 根据任务选择 SDK：视觉标记用 aruco_ros，参数动态配置用 ddynamic_reconfigure 或 ddynamic_reconfigure_python，Gazebo 连接物体用 gazebo_ros_link_attacher，调试崩溃栈用 backward_ros。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. PAL Robotics：PAL Robotics 产品页访问 2026-10-22
  2. PAL TIAGo Pro URDF访问 2026-10-22