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百科github.com7 天前

傅利叶 Fourier GR-2 / GR-3 人形机器人 Wiki-GRx-Models 仿真、FSA 执行器与真机部署指南 ​

梳理傅利叶 GRx 系列 53 自由度全身运动学模型、FSA 一体化执行器控制接口、Wiki-GRx-Gym 强化学习训练与 Wiki-GRx-Deploy 真机部署管线。

  • 机型本体
  • 硬件零部件
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练
  • 具身模型

傅利叶傅利叶 GR-2傅利叶傅利叶 GR-3

1. 本体硬件规格与开源工具链结构 ​

傅利叶 GR-2 是身高 1.75 m、体重 63 kg、全身自由度达 53 DoF（含双 7 自由度机械臂与双 12 自由度触觉灵巧手，单臂运动负载 3 kg，最大关节峰值扭矩 380 N·m）的全尺寸通用人形机器人；GR-3 则面向商业导览、康养陪伴与多模态拟人交互场景。

傅利叶官方通过 FFTAI GitHub 组织提供了完整的三件套开源工具链：

  1. FFTAI/Wiki-GRx-Models：收录 GR-1、GR-2（GR2v3.0.1）、GR-3（gr3v2_1_1）官方 URDF 与 MuJoCo MJCF XML 模型文件；
  2. FFTAI/Wiki-GRx-Gym：基于 Isaac Gym / Isaac Lab 的双足全身运动控制强化学习训练环境；
  3. FFTAI/Wiki-GRx-Deploy：基于 Python / C++ 的 FSA（Fourier Smart Actuator）智能执行器通信接口与 Sim-to-Real 部署脚本。

2. FSA 一体化执行器通信架构 ​

傅利叶 GR 系列采用自研 FSA 一体化准直驱执行器，每个执行器内置驱动板与双编码器，支持通过专用高速局域网（UDP / EtherCAT 网关）直接以 IP 地址或节点 ID 寻址：

  • 控制模式：支持位置控制（Position）、速度控制（Velocity）、电流/力矩透传（Current/Torque）与片上 PD 阻抗控制（kp, kd, q_des, dq_des, tau_ff）。
  • 安全急停机制：GR-2 标配 1 个无线手持急停开关 + 1 个机身背部物理急停按钮。调试低层 PD 力控前必须确认无线急停处于绿灯联机状态。

3. 从 Wiki-GRx-Models 到 Wiki-GRx-Deploy 快速上手 ​

bash
# 1. 下载官方 URDF / MJCF 模型资产与强化学习环境
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Models.git
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Gym.git
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Deploy.git

# 2. 在 MuJoCo 中直接预览 GR-2 / GR-3 运动学与动力学模型
python3 -m mujoco.viewer --mjcf Wiki-GRx-Models/GRX/GR3/gr3v2_1_1/mjcf/gr3v2_1_1.xml

# 3. 使用 NVIDIA Isaac GR00T 或 LeRobot 加载 GR-2 双臂操作策略
# GR-2 已原生集成于 NVIDIA Isaac GR00T 参考人形列表，支持直接调用 GR00T N1.5/N1.7 微调双臂灵巧手任务

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub FFTAI/Wiki-GRx-Models访问 2026-10-21
  2. GitHub FFTAI/Wiki-GRx-Gym访问 2026-10-21