具身开发者社区

外观

教程raw.githubusercontent.com6 天前

unitree_sdk2_python：连接 G1 / Go2 的 DDS 网络、读取状态并发送高层运动指令 ​

本教程整理 unitree_sdk2_python 的安装、DDS 通信示例、高层状态读取与高层控制示例，按文档命令在终端运行，并说明网络接口参数与常见 cyclonedds 安装问题。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

宇树科技宇树 G1宇树科技宇树 Go2

> 本文依据以下官方文档整理：raw.githubusercontent.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_pytho。命令与版本以文档当前版本为准。

前置条件 ​

  • Python >= 3.8
  • cyclonedds == 0.10.2
  • numpy
  • opencv-python
  • 运行示例前已配置机器人的网络连接
  • 知道机器人连接到的网络接口名称，例如 enp2s0

1. 安装 unitree_sdk2_python ​

先在终端安装 pip，拉取 unitree_sdk2_python 源码，并以可编辑方式安装。以下命令需逐行执行，安装完成后即可运行 /example 目录中的示例程序。

bash
cd ~
sudo apt install python3-pip
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip3 install -e .

2. 处理 cyclonedds 路径错误 ​

如果执行 pip3 install -e . 时出现 Could not locate cyclonedds，说明未找到 cyclonedds 路径。先编译并安装 cyclonedds：

bash
cd ~
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x 
cd cyclonedds && mkdir build install && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
cmake --build . --target install

3. 设置 CYCLONEDDS_HOME 后重新安装 ​

进入 unitree_sdk2_python 目录，将 CYCLONEDDS_HOME 设置为刚编译的 cyclonedds 路径，然后再次安装 unitree_sdk2_python。

bash
cd ~/unitree_sdk2_python
export CYCLONEDDS_HOME=~/cyclonedds/install
pip3 install -e .

4. 运行 DDS 发布与订阅示例 ​

Python sdk2 通过 request-response 或 topic subscription/publishing 获取状态与控制。先启动 publisher，再打开新终端启动 subscriber，终端会看到数据输出。

bash
python3 ./example/helloworld/publisher.py
bash
python3 ./example/helloworld/subscriber.py

5. 读取高层状态 ​

高层接口在数据结构和控制方法上与 unitree_sdk2 保持一致。读取高层状态时，将 enp2s0 替换为机器人连接到的网络接口名称。

bash
python3 ./example/high_level/read_highstate.py enp2s0

6. 发送高层运动控制指令 ​

运行高层控制示例，同样将 enp2s0 替换为机器人连接到的网络接口名称。该示例提供多种测试方法，可按需要选择。

bash
python3 ./example/high_level/sportmode_test.py enp2s0
python
test.StandUpDown() # Stand up and lie down
## test.VelocityMove() # Velocity control
## test.BalanceAttitude() # Attitude control
## test.TrajectoryFollow() # Trajectory tracking
## test.SpecialMotions() # Special motions

验证是否跑通 ​

DDS 通信示例中，subscriber.py 终端能看到数据输出；read_highstate.py 能读取高层状态；sportmode_test.py 按所选测试方法执行，例如 StandUpDown 对应 stand up and lie down。

文档里点名的注意事项 ​

  • pip3 install -e . 报 Could not locate cyclonedds 时，需要先编译安装 cyclonedds，并设置 CYCLONEDDS_HOME。
  • read_highstate.py、sportmode_test.py 等命令中的 enp2s0 需要替换为机器人连接到的网络接口名称。
  • 进行 Low-Level Motor Control 前，需先用 app 关闭 high-level motion service (sport_mode)，以防止 conflicting instructions。
  • Front Camera 示例需在有 graphical interface 的系统上运行，并按 ESC 退出程序。

相关 SDK 条目 ​

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. raw.githubusercontent.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/master/README.md访问 2026-10-22