百科PAL Robotics6 天前

Stockbot 开发百科

Stockbot 是面向零售库存盘点的 RFID 自主移动机器人，具备长时间自主运行、RAIN RFID 读取硬件、PAL WebGUI 与 Standard APIs 集成能力。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

Stockbot 面向零售场景的 RFID 自主盘点。机身宽度 46 厘米、高度 183 厘米；连续使用自主运行约 10 小时，完整对接充电 5 小时。其盘点能力包括每小时扫描 1000 米2、每日自主扫描 19 小时、最高采集高度 4 米。硬件包含 2 个 RAIN RFID 读写器与 8 个 RAIN RFID 天线。交互侧提供 PAL WebGUI，并通过 Standard APIs 对接 ERP/WMS。

官方 SDK 与通信协议

aruco_ros 是 C++ 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/aruco_ros，提供 Aruco 标记检测与 ROS wrappers；README 写明支持高帧率跟踪、Marker/MarkerArray 消息，安装要点是克隆对应 ROS 分支到工作空间 src、rosdep 安装依赖后 colcon 编译。

backward_ros 是 C++ 开发工具，仓库 https://github.com/pal-robotics/backward_ros，用于将 backward_cpp 集成到 ROS2 包；README 写明在 package.xml 添加 backward_ros、CMakeLists.txt 使用 find_package(backward_ros REQUIRED)，并在 Debug 或 RelWithDebInfo 构建下获得更详细栈信息。

ddynamic_reconfigure_python 是 Python 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure_python，可动态注册变量并启动 reconfigure server；README 示例通过 DDynamicReconfigure 添加变量并 start 回调，材料注明需放入 ROS 工作空间 src、colcon 编译并 source 环境。

ddynamic_reconfigure 是 C++ 算法库，仓库 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure，用于通过 DDynamicReconfigure 类接口注册参数；材料注明克隆至 ROS 工作空间 src，执行 colcon build 或 catkin_make 编译。

gazebo_ros_link_attacher 是 Python 仿真器仓库 https://github.com/pal-robotics/gazebo_ros_link_attacher，用虚拟关节连接两个 Gazebo 模型；README 写明加载 libgazebo_ros_link_attacher.so 后提供 /link_attacher_node/attach 与 /link_attacher_node/detach 服务。

ROS 2 与仿真资产

关联材料中明确涉及 ROS 2 Humble 的仓库包括 aruco_ros、backward_ros、ddynamic_reconfigure_python、ddynamic_reconfigure 与 gazebo_ros_link_attacher。仿真侧，gazebo_ros_link_attacher 面向 Gazebo，可在空世界加载插件，并通过 attach/detach 服务把两个模型及其 link 绑定或解绑；aruco_ros 的 README 还给出 REEM 仿真中的视觉标记跟踪测试流程。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

PAL Robotics：PAL Robotics 产品页访问 2026-10-22
GitHub aruco_ros访问 2026-10-22

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ROS 2 与仿真资产 ​

推荐上手顺序 ​

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