外观
周报X10 天前
具身赛道周报 · 2026 年第 42 周（2026-10-12 – 2026-10-18）
本周值得看：TEMPO提升机器人策略测试时适应；果蝇大脑接入 Odyssey-3 世界模型；flux-3-action-base 权重更新。
Agility Digit
Apollo 2
Boston Dynamics Spot
宇树 G1
Franka FR3
Universal Robots UR10eUniversal Robots UR5e宇树 Go2
TIAGo 移动操作机器人
1X NEO
IRB 1010IRB 1090工业教育机器人
本期周报覆盖 2026-10-12 至 2026-10-18 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：TEMPO提升机器人策略测试时适应；AVALON：基于人类播种拓扑记忆的零样本室内导航；Atomic-WAM：面向 World Action Models 的执行扎根原子运动推理。
- 产业与快讯焦点：果蝇大脑接入 Odyssey-3 世界模型；VAST开源实时世界模型EdenLive；特斯拉奥斯汀Robotaxi延时至午夜。
- 热门开源模型更新：flux-3-action-base、flux-3-action-so101、flux-3-action-droid、microduck-policies。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- TEMPO提升机器人策略测试时适应：论文提出TEMPO，在执行中无奖励自监督适应预训练运动策略；在MuJoCo和实机Unitree Go2负载变化中优于未适应基线。
- AVALON：基于人类播种拓扑记忆的零样本室内导航：AVALON面向机器人未见但用户熟悉的室内环境，以人类播种分层空间记忆实现拓扑导航，并在Unitree Go2任务上验证。
- Atomic-WAM：面向 World Action Models 的执行扎根原子运动推理：Atomic-WAM用原子运动描述连接任务推理与动作生成，并在RoboLab real-to-sim评估中验证默认和模糊指令任务。
- BeJEPA：通过无监督RL实现的目标条件人形行为世界模型：BeJEPA用无监督RL和JEPA学习目标条件行为世界模型，并在运动跟踪与Unitree G1真机上验证。
- CLIS-MPPI：执行延迟下具有初始状态采样的闭环模型预测路径积分控制：针对执行延迟导致的状态不匹配，提出CLIS-MPPI，并在UR5e真实窄通道任务中验证。
- CoEvolve：用于人形机器人的从技能到策略的自进化代码策略：CoEvolve将团队协作表示为固定运动技能上的可执行代码，并以验证引导演化，在双仿真Unitree G1搬运任务中验证。
- E2DRL用于四足机器人3D避障：论文提出E2DRL，用可微强化学习实现四足机器人端到端视觉3D避障，并在Unitree Go2完成仿真到真实验证。
- FastVLA：面向高效视觉-语言-动作模型的任务条件化与时间自适应视觉 Token 压缩：FastVLA以任务注意力和时间自适应压缩视觉 Token，在仿真与Franka真机上提升VLA推理效率并保持成功率。
- FoveaVLA：用 Foveation 动作替代 VLA 中的腕部相机：FoveaVLA针对腕部相机视野受限与外部相机细节丢失，预测交互区域并裁剪原图，在四个真实任务套件上验证。
- GLST：用于在线链式目标导航的全局-局部时空记忆分解框架：针对部分可观测且目标在线变化的长程导航，GLST分解全局-局部时空记忆，并在仿真和Spot真机上验证。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- flux-3-action-base（♥ 154 · ↓ 2559 · Flow Matching World-Action Model (Flux)）：black-forest-labs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)。
- flux-3-action-so101（♥ 58 · ↓ 2905 · Flow Matching World-Action Model (Flux)）：black-forest-labs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)，参数规模 6.9B，训练数据包含 lerobo…
- flux-3-action-droid（♥ 39 · ↓ 2316 · Flow Matching World-Action Model (Flux)）：black-forest-labs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)，参数规模 6.9B。
- microduck-policies（♥ 19 · ↓ 29051 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：pollen-robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- RLDX-1-PT（♥ 14 · ↓ 426 · RLDX Reinforcement Learning Policy）：RLWRLD 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 RLDX Reinforcement Learning Policy，参数规模 6.9B。
- JiRackUltra_1b（♥ 13 · ↓ 2490599 · Qwen2ForCausalLM）：CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen2ForCausalLM，参数规模 1.8B。
- smolvla_libero（♥ 7 · ↓ 18923 · SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M，训练数据包含 lerobot…
- reki-2b（♥ 7 · ↓ 90 · Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)）：kyutai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.4B。
本周有更新的机器人开源数据集：
- EgoStandard（↓ 10589）：LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- ACE-Data-0（↓ 81460）：ACERobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- humanplus-1000（↓ 7234）：humanplus-ai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- game-recordings-v4（↓ 8413）：originlab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- game-recordings-v3（↓ 517）：originlab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- AerialDojo-200K（↓ 4655）：fengtt42 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100M<n<1B。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- openpilot（★ 63882）：commaai 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。 openpilot is an operating system for robotics. Currently, it upgrades the driver assistance syste…
- ardupilot（★ 16044）：ArduPilot 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source
- mujoco（★ 15637）：google-deepmind 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Multi-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator.
- carla（★ 14482）：carla-simulator 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Open-source simulator for autonomous driving research.
- PX4-Autopilot（★ 12785）：PX4 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 PX4 Autopilot Software
- autoware（★ 12151）：autowarefoundation 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Dockerfile。 Autoware - the world's leading open-source software project for autonomous driving
本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：
- from_pretrained 未回填路径导致归一化为空：程序化加载策略时 pretrained_path=None 会跳过归一化统计；手动回填路径或用 dataset_stats 重建处理器可恢复。
整机硬件与产业动态
本周更新技术参数的机器人整机档案：
- 1X NEO：面向家庭日常任务的软体人形机器人，采用肌腱驱动、无夹点关节覆盖与自主回充。
- AGILOX OFL：AGILOX OFL 是一款带自由提升功能的无人运输系统。
- AGILOX ONE：AGILOX ONE 是原文所述的无人驾驶升降系统，包含单剪叉与双剪叉升降。
- AI Sapiens：原文在 PRODUCTS 菜单中将 AI Sapiens 标注为 Humanoid。
- AI Worker：原文在 PRODUCTS 菜单中将 AI Worker 标注为 Semi-Humanoid。
- ANAFI Ai：Parrot ANAFI Ai 是一款 4G robotic UAV。
- ARI：ARI 是 PAL Robotics 设计的交互式社交机器人，用于社交和研究应用，并具备 HRI 和 AI 能力。
- AUBO i series：原文仅提到 AUBO i series 产品名。
本周行业快讯与商业化进展：
- 果蝇大脑接入 Odyssey-3 世界模型：Odyssey 称将果蝇大脑放入 Odyssey-3 世界模型，使其在想象生成的模拟世界中自主飞行。
- VAST开源实时世界模型EdenLive：VAST开源实时世界模型EdenLive，标题称单消费级显卡可实现720P超24FPS，用于可交互世界创作与体验。
- 特斯拉奥斯汀Robotaxi延时至午夜：特斯拉将奥斯汀 Robotaxi 服务延长至6点到24点，计划本月向车队推送 FSD v15 以支持全天候运营，但仍面临夜间识别与 NHTSA 问询。
- OpenAI确认将研发人形机器人：奥尔特曼称OpenAI会做人形机器人，核心在驱动机器人运转的“大脑”；预计2027年有演示样机，产品细节未说明。
- MoveIt社区会议预告：ROS Discourse预告MoveIt社区会议，将讨论MoveIt2 Lyrical发布、Jazzy发布时机、自动回迁流程和Robotiq官方驱动。
- Voxel51 3.0发布多模态数据平台：Voxel51 3.0 面向 Physical AI，将搜索、筛选、标注与评估整合为端到端多模态数据平台，服务机器人、车辆和工厂传感器数据训练团队。
- Kyutai发布2.4B VLA模型REKI：Kyutai 联合 Inria 和 École des Ponts 发布 REKI，用于机器人操作的 2.4B 视觉-语言-动作模型，权重已开放。
- 苹果或推带机械臂的HomeView：古尔曼称苹果计划推出配备电动机械臂的 HomeView 智能家庭中枢，最快 2027 年发布，代号 J595。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。