概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

ACE-Data-0 是面向具身 AI 的人类中心环境采集数据集，把真实家庭环境记录为空间标定、时间同步的多模态数据。参与者按目标级指令完成活动，而非逐步脚本；每个 take 共享同一时间线和世界坐标系，覆盖第一人称感知、全身运动、灵巧操作、物体状态、声音和触觉等同步信息。

计划发布规模包括 150 小时以上记录活动、1700 万帧以上视频、75000 个以上交互 episode、200 个以上任务类别和 50 名以上参与者。数据包含 4 路 20 FPS 鱼眼自我中心视频、8 路 30 FPS 外部同步视角、41 关节骨架、手部姿态、SMPL-X 参数、物体 6-DoF 位姿、音频、全掌压力网格和语言描述；采集分为桌面尺度和房间尺度，面向精细手物操作、全身活动与场景交互。

数据目录包含 room-scale 与 table-scale 结构，HOI 和 Tactile 部分提供 LeRobot 兼容的 parquet 分块、元数据、原始传感器记录和视频流。数据文件尚未发布，后续会加入仓库布局、存储需求、校验和与加载示例，并采用分片归档。许可限定非商业学术研究、禁止再分发和再识别；局限包括仅两个地点、布局和光照变化有限，且动捕服、手套、头显和标记会出现在画面中。

资料出处 Hugging Face datasets ACERobotics/ACE-Data-0

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 150h
Hub 下载量: 70.8k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 57; 出处Hugging Face

采集方式: 人类视频
开源协议: other
传感器模态: 视频音频三维时序
标注粒度: 动作轨迹状态观测三维标注
存储格式: Parquet

暂未公开或待收录：演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ACERobotics/ACE-Data-0 --repo-type dataset --local-dir ./data/acerobotics-ace-data-0

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ACERobotics/ACE-Data-0")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets ACERobotics/ACE-Data-0访问 2026-10-26

ACE-Data-0 ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

来源

ACE-Data-0