REKI-2B 是 Kyutai、Inria 和 École nationale des ponts et chaussées 开发的 2.4B 视觉-语言-动作模型，采用 flow matching。模型包含 2.2B VLM 和 0.2B action expert，基于 Qwen/Qwen3.5-2B 初始化，权重许可为 CC BY-NC-SA 4.0，代码为 MIT。

其动作专家使用 32 个 register tokens 作为记忆，缓存最近 3 帧并通过自注意力读取；状态经每种具身形态对应的 MLP 输入。预训练仅使用公开数据，混合了 1.0B 帧真实机器人遥操作、仿真和第一视角人类视频，以及 12.2M 视觉语言样本。

仓库列出可用于 LIBERO、RoboTwin、RoboCasa365 等基准的微调模型，涉及 Franka Panda、AgileX ALOHA 双臂和 PandaOmron 移动平台。用途包括按配方微调到新机器人或基准，并通过 LeRobot async-inference gRPC 协议部署微调模型；限制包括新状态布局需重新训练输入层，并需匹配训练时的 replan 间隔。