踩坑/GitHub huggingface/lerobot·16 天前

from_pretrained 未回填路径导致归一化为空

程序化加载策略时 pretrained_path=None 会跳过归一化统计；手动回填路径或用 dataset_stats 重建处理器可恢复。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 仿真与训练
• 端侧部署

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：PreTrainedConfig.from_pretrained() leaves pretrained_path=None → silently builds untrained processor pipeline (blind policy)（GitHub huggingface/lerobot #4647）

状态：有绕过办法

问题

PreTrainedConfig.from_pretrained(path) 返回的配置中 pretrained_path 为 None，make_pre_post_processors 未加载 safetensors 统计，构建出空归一化流水线；策略无报错但推理近似随机，PushT 奖励接近 0。

环境

LeRobot；lerobot/diffusion_pusht 与 PushT；另有 0.4.4、ACT/Diffusion Policy、自定义 MuJoCo state-only 数据集；main 0.6.x 提到。

解决办法

1. 在 from_pretrained 后手动设置 cfg.pretrained_path = "路径"，再调用 make_pre_post_processors(policy_cfg=cfg, pretrained_path=cfg.pretrained_path)。
2. 或在推理时用数据集统计重建处理器：调用 make_pre_post_processors(policy_cfg=policy.config, dataset_stats=ds.meta.stats)。
3. 原文提到修复 PR #4648 会让程序化路径自动加载相邻的 stats safetensors。

讨论原作者：@DanMo661 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub huggingface/lerobot #4647：PreTrainedConfig.from_pretrained() leaves pretrained_path=None → silently builds untrained processor pipeline (blind policy)访问 2026-10-12