周报Bing 中文资讯 · 人形机器人17 天前

具身赛道周报 · 2026 年第 41 周（2026-10-05 – 2026-10-11）

本周值得看：RFPO：用于具身控制的 Rectified Flow 策略优化；上海启动8000台人形机器人进工厂；smolvla_base 权重更新。

AI 整理

机型本体
硬件零部件
本体 SDK 与控制
感知与导航
仿真与训练
数据与采集
具身模型
端侧部署
评测与安全

宇树 G1 Franka FR3 宇树 B2 宇树 Go2 Stretch机器人 Universal Robots UR5e 逐际动力 Oli TIAGo 移动操作机器人 Boston Dynamics Atlas 宇树 H1 Boston Dynamics Spot 松灵 PiPER

本期周报覆盖 2026-10-05 至 2026-10-11 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。

本周速览

核心论文焦点：RFPO：用于具身控制的 Rectified Flow 策略优化；HuMBLE：人类运动驱动的仿人生 locomotion；IDTD用于仿真到现实系统辨识。
产业与快讯焦点：上海启动8000台人形机器人进工厂；轮式人形移动底盘团标首次开议；安徽发文推动机器人产业高质量。
热门开源模型更新：smolvla_base、pi05_base、JEV-9B、pi0_base。

前沿论文与算法突破

本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：

RFPO：用于具身控制的 Rectified Flow 策略优化：RFPO针对flow策略少步积分退化，用在线Reflow与PPO监督优化，在多种机器人及真机运动中验证。
HuMBLE：人类运动驱动的仿人生 locomotion：论文提出 HuMBLE，用人类运动数据、蒸馏与多任务强化学习训练可实时转向、鲁棒且保留人类步态特征的类人机器人运动策略。
IDTD用于仿真到现实系统辨识：论文提出IDTD轨迹设计框架，用Fisher信息矩阵相关目标提升参数可分性，在多种仿真环境和真实K1人形上验证系统辨识效果。
AutodidactWAM：从生成视频到机器人动作的跨模态自蒸馏：针对WAM迁移到未见机器人时动作偏靶，AutodidactWAM从生成视频恢复动作并自蒸馏，在Unitree G1真机任务上验证。
BRACE：面向力与地形感知的人形机器人运动跟踪的全身参考适配：BRACE将地形与手部力纳入全身参考适配，用本体感知策略在Unitree-G1仿真和真机上验证斜坡与负载跟踪。
Being-M0.7人形机器人世界动作模型：Being-M0.7利用混合模态人类数据预训练，经机器人中训练与动作后训练，将视觉运动先验迁移到人形机器人全身控制。
BiGym 2.0：面向人形机器人家庭操作的学习策略与智能体开发策略基准测试：BiGym 2.0面向人形家庭操作，统一全身控制器，比较多类策略，并在Unitree G1的20项家务任务上验证。
CIRRA：面向交互式家庭任务中具身机器人智能体的结合执行过程的双层持续指令协调：针对家庭机器人执行任务时接收新指令易出现规划歧义等问题，提出双层框架CIRRA，在基准数据集和Unitree G1人形机器人上验证了性能优势。
CMP-IRRT*：一种用于四足机器人的感知辅助高度自适应规划器：针对低矮障碍可通行而2D规划效率受限的问题，提出感知辅助的CMP-IRRT*高度自适应框架，并在2D基准、构造场景和Unitree Go2演示中验证。
GG-Nav：面向目标的 Grounding Chain-of-Thought 激发导航基础模型推理：针对目标导向导航表现不足，GG-Nav以监督微调学习结构化CoT，并在多个基准和真机上验证。

开源 VLA 模型与数据集动态

本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：

smolvla_base（♥ 474 · ↓ 155313 · SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M。
pi05_base（♥ 110 · ↓ 18718 · π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。
JEV-9B（♥ 91 · ↓ 487291 · Qwen3_5ForCausalLM）：autotrust 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3_5ForCausalLM，参数规模 9B，训练数据包含 SargeDev/jev-distill-corpus-v3。
pi0_base（♥ 30 · ↓ 15692 · π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B。
pi05_libero_base（♥ 30 · ↓ 3095 · π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。
pi0fast-base（♥ 27 · ↓ 1927 · π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0-FAST (PaliGemma VLM + FAST Autoregressive Action Tokenizer)，参数规模 2.9B。
pi05_libero_finetuned_v044（♥ 25 · ↓ 25522 · π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 Huggi…
pi0_libero_base（♥ 17 · ↓ 653 · π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B。

本周有更新的机器人开源数据集：

EgoPro（↓ 672）：LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
EgoDemo（↓ 28693）：LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
trex_dataset（↓ 38465）：zekaiwang 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 dexmate_vega1_and_sharpa_wave，含 5464 条轨迹，时长 50.68 小时。
TouchScale（↓ 8381）：2077AIDataFoundation 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
FactoryNet（↓ 2229）：Forgis 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。
wanderland（↓ 532）：ai4ce 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

开源工具链与真机排障

本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：

PythonRobotics（★ 30677）：AtsushiSakai 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 Python sample codes and textbook for robotics algorithms.
bullet3（★ 14773）：bulletphysics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Bullet Physics SDK: real-time collision detection and multi-physics simulation for VR, games, visua…
PlotJuggler（★ 6243）：PlotJuggler 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 The Time Series Visualization Tool that you deserve.
dm_control（★ 4708）：google-deepmind 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Google DeepMind's software stack for physics-based simulation and Reinforcement Learning envir…
BehaviorTree.CPP（★ 4244）：BehaviorTree 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Behavior Trees Library in C++. Batteries included.
mujoco_menagerie（★ 4176）：google-deepmind 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 A collection of high-quality models for the MuJoCo physics engine, curated by Google DeepMind.

本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：

n_action_steps=50 导致 LIBERO 成功率下降：lerobot/smolvla_libero 默认执行完整 50 动作块，评测成功率下降；传入 --policy.n_action_steps=10 可绕过。
macOS 安装 Unitree SDK2 Python 卡在 cyclonedds：解释 macOS 安装失败的原因，以及开发机和机器人局域网 Ubuntu 机器之间的正确分工。
Nav2 组合启动时 CostCritic 配置错误导致段错误：Jazzy 组合启动下 MPPI CostCritic 配置错误会杀死容器；提问者确认 Rolling 中正常。

整机硬件与产业动态

本周行业快讯与商业化进展：

上海启动8000台人形机器人进工厂：报道称上海启动新一代智能制造行动，提出8000台人形机器人进工厂，并引用全国智能工厂与制造业规模数据。
轮式人形移动底盘团标首次开议：《轮式人形机器人移动底盘通用技术规范》团标第一次线上讨论会召开，20余家参编单位逐条解读草案并分工。
安徽发文推动机器人产业高质量：安徽省印发《关于推动机器人产业高质量发展的实施意见》，提出到2030年人形机器人产量进入全国第一梯队等目标。
英国980万英镑西南机器人采纳枢纽：英国国家复合材料中心将牵头大西南980万英镑机器人采纳枢纽，为企业提供一对一咨询以探索自动化。
金斯顿大学领衔英国回收机器人枢纽：Kingston University将领导英国首个废弃物与回收机器人采纳枢纽NORAH，属Innovate UK约4000万英镑八枢纽计划之一。
创维创新院孵化老年外骨骼产品：DoNews报道称创维创新研究院孵化面向老年群体的外骨骼产品，辅助行走、起立与上下楼梯，仍在内部测试。
Danu Robotics改进可回收物分拣机器人：TechCrunch介绍Danu创始人Amy Ma六年研发更好分拣可回收物的机器人方案，改善回收自动化。
SafeWorld推出机器人安全仿真平台：SafeWorld平台提供测试与仿真软件，帮助企业安全、负责任地评估和部署机器人。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

具身赛道周报 · 2026 年第 41 周（2026-10-05 – 2026-10-11） ​

本周速览 ​

前沿论文与算法突破 ​

开源 VLA 模型与数据集动态 ​

开源工具链与真机排障 ​

整机硬件与产业动态 ​