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踩坑GitHub huggingface/lerobot17 天前

n_action_steps=50 导致 LIBERO 成功率下降 ​

lerobot/smolvla_libero 默认执行完整 50 动作块，评测成功率下降；传入 --policy.n_action_steps=10 可绕过。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：lerobot/smolvla_libero ships n_action_steps=50, which costs about 20 pp on LIBERO（GitHub huggingface/lerobot #4614）

状态：有绕过办法

问题 ​

lerobot/smolvla_libero 配置中 n_action_steps: 50 等于 chunk_size，lerobot-eval 会在重新观察前执行完整 50 动作块；LIBERO object/spatial 成功率相比 10 步下降约 20 个百分点。

环境 ​

lerobot 0.6.1/0.6.2，hf-libero 0.1.4，robosuite 1.4.0，torch 2.11.0，Python 3.12；macOS Apple M5 MPS、Ubuntu 24.04 RTX 4050 CUDA。

解决办法 ​

  1. 运行 lerobot-eval 时显式覆盖默认值：--policy.n_action_steps=10。
  2. 在 lerobot 0.6.1 中，如该 checkpoint 的相机映射被空 CLI 默认值覆盖，还需手动传入 --rename_map='{"observation.images.image": "observation.images.camera1", "observation.images.image2": "observation.images.camera2"}'。

讨论原作者：@darrobcker 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub huggingface/lerobot #4614：`lerobot/smolvla_libero` ships `n_action_steps=50`, which costs about 20 pp on LIBERO访问 2026-10-12